Вернувшись на Кубу, Миранда в отчете привел данные о военно-морских силах англичан, сосредоточенных в районе Ямайки, приложил к ним и топографические планы оборонительных сооружений. Когда он вернулся с Ямайки, таможенные власти предъявили было ему обвинение в соучастии в контрабанде, но генерал Кахигаль взял Миранду под защиту.
В апреле-мае 1782 года подполковник Миранда участвовал в захвате Багамских островов, принадлежащих Англии. Воевал хорошо и заслужил чин полковника, но в 1783 году его вновь обвинили в соучастии в контрабанде, прибавив еще и обвинение в выдаче секретных данных англичанам. Интересно, не от О’Рейли ли тянулись нити ложных обвинений? Или Миранда и вправду грешил контрабандой и продажей секретов?
Так или иначе, но, спасаясь от обвинений, Миранда эмигрировал в США, где пробыл до 1785 года. Оттуда он уехал в Англию, побывал и в других европейских государствах, в том числе и в России. В январе 1787 года Миранда вместе с князем Потемкиным путешествовал в Крым, затем в Киев, был принят императрицей Екатериной II. Императрица предложила Миранде остаться в России и возглавить экспедицию в северный район Тихого океана. Миранда отказался — он уже тогда мечтал о борьбе с колониальной Испанией.
Понимая, что Миранда может заручиться поддержкой русских, испанский посол в России стал плести вокруг него интриги, распустил слух, что Миранда сам себе присвоил чин полковника испанской армии и графский титул. В ответ Екатерина II предложила испанскому полковнику мундир полковника Екатеринославского кирасирского полка, которым командовал князь Потемкин. Теперь Миранда становился еще и законным полковником русской армии.
25 декабря 1787 года Миранда уехал из России в Европу. Здесь он много путешествовал, встречаясь со многими выдающимися людьми. Спустя два года после возвращения из России, Миранда попытался втянуть в борьбу за освобождение испанских колоний Англию. И даже вел с этой целью переговоры с премьер-министром У. Питтом. Но безрезультатно. Тогда Миранда уехал в Париж, здесь вступил в республиканскую армию, в августе 1792 года получил чин генерала и принял под свою команду дивизию в северной группировке французских войск. После победы под Антверпеном он командует уже восемнадцатитысячной армией, освобождает Бельгию. 15 января 1793 года Себастьян-Франсиско Миранда был назначен командующим всеми французскими войсками в Бельгии. Но многим французским офицерам было не по душе назначение иностранца, да еще из армии извечного противника — Испании, на столь высокий пост. «Выскочка, — ворчали графы и бароны, герцоги и принцы, — выскочка, да еще и креол. Он нами накомандует…»
