Из слов, произносимых им во сне, Селика узнаёт о его любви к Инесе. Она убаюкивает его песней о своей далёкой родине и молит Браму дать ей силы потушить в себе пламень любви и, сокрушаясь, говорит, что ради Васко он забыла и родную страну, и народ, над которым она царила. Селина наклоняется, чтобы поцеловать Васко. В это мгновение показывается Нелуско.
Селика прячется за колонну. Нелуско со словами "За неё и за себя отомщу!" бросается с кинжалом нa Васко, собираясь убить его. Селика останавливает его. Нелуско объясняет свой поступок ненавистью к христианам; он хочет мстить за своё рабство.
Селика пытливо спрашивает, нет ли у него другой причины. Нелуско смущен. Селика властно повторяет свой вопрос. Тогда Нелуско, склоняя колено, говорит, что, убивая Васко, он хотел отомстить за унижение Селики и за позор отчизны. Он знает о страстной любви Селики к Васко, и это обстоятельство ещё больше усиливает его желание убить португальца. Мольбы Селики напрасны, и Нелуско снова бросается с кинжалом на Васко. Селика в страхе будит Васко. Нелуско прячет кинжал и отходит в сторону. Селика растерянно объясняет приход негра тем, что он принёс обед. По знаку Васко Нелуско тихо уходит. Васко скорбит об Инесе, клянётся хранить любовь к ней до гроба и, рассматривая карту, ищет путь в Индию. Селика поддерживает Васко в его планах открытия Индии и сама даёт ему указания о пути. Васко в восторге кричит "Победа!" и, обнимая Селику.
благодарит её. Селика счастлива. В келью входят дон Педро и Инеса и застают Селику в объятиях Васко, который, очнувшись, любовно приветствует Инесу. Селика в ярости бросается к своей сопернице, но Васко её удерживает, Взволнованная Инеса даёт Васко свёрток и говорит ему, что по её ходатайству он освобождён, и хочет удалиться. Васко, поняв ее подозрения, чтобы успокоить её, дарит ей Селику со словами: "Моя раба — и только! Её тебе дарю!" Дон Педро заявляет, что король назначил его начальником новой экспедиции для открытия Индии вместо Диаца, и сегодня он отправляется в путь вместе с Инесой. Васко укоряет дона Педро в том, что он похитил у него его планы и карты, а теперь похищает и славу; затем он требует объяснения у Инесы: по какому праву дон Педро уводит её. Инеса в смущение объясняет, что, желая спасти его, она купила его свободу ценой своей собственной: она обещала быть женой дона Педро. Васко проклинает весь мир и предаётся отчаянию, Нелуско предлагает дону Педро себя в кормчие, обещая указать ему верный путь. Дон Педро охотно принимает это предложение и покупает Нелуско у Васко. Он уходит, увлекая за собой Инесу. За ними следуют Нелуско и Селика.
