Для уборщика в качестве системы управления используется простенький по Аварским меркам компьютер, реже искин.
Есть работы, которые проще и дешевле выполнить "в ручном режиме".
Например, заменить уплотнитель в технических люках и заменить прогоревшие контакты.
Как я выяснил, эти две операции связаны. Контакты в уборщиках чаще всего програют из-за пыли.
Манипуляторы предназначены для определенных действий.
Эти действия для компьютера представлены в виде таблицы возможных простейших команд.
Для себя я решил называть такую таблицу драйвером манипулятора.
Компьютер дроида получает некоторую программу действий. Эта программа действий переводится в команды манипуляторов.
И соответстенно выполняется. Программа работы дроида предусматривает возможные нештатные ситуации, на случай различных сбоев.
Например, манипулятор уборщика должен захватить некоторый достаточно крупный объект, классифицированный дроидом как мусор.
Если по каким-то причинам, захват не удался, то попытка захвата делается еще несколько раз.
Если очередная попытка удалась и мусор помещен в отсек крупногабаритного мусора, ситуация перестает быть нештатной.
Если же попытка удалась, и отсек крупногабаритного мусора оказывается переполненым - программа уборки временно прерывается, и дроид следует к утилизатору.
Если дюжина (опять двенадцать!) попыток захвата оказалась неудачной - обращение к главному компьютеру или искину.
Если же это обращение оказалось неудачным, допустим по какой-то причине нет связи, то этому мусору происходит присвоение признака низкого приоритета и продолжение работы.
Кроме драйвера манипулятора для правильного функционирования дроида необходимо обеспечить достаточные прочностные характеристики крепления манипулятора,
обеспечить достаточной энергией манипулятор, и обеспечить усточивость дроида в целом.
Для стандартных конструкций все необходимые факторы учтены. И для работы такого дроида достаточно небольшого компьютера.
Для нестандартных конструкций при слабом управляющем компьютере необходимо заранее рассчитать соответствующие программы работы,
поставить мощный искин, контролирующий дроида и проводящий необходимые расчеты, или взять управление на себя. Для прямого режима управления требуются определенные способности и навыки.
***
Итак, в мои обязанности попало обслуживание всего, что есть на корабле.
Для того, чтобы добавить воду или картриджи в кухонный автомат, не нужно обладать способностями повара.
