Хотя создателем психодрамы был психиатр Д. Морено, происхождение психодрамы тесно связано с историей и практикой театра как одного из древнейших видов искусства.
Еще в мистериях первобытных народов, в греческом театре и средневековом итальянском «комеди дель арт» наблюдалась тенденция к использованию театра не только в эстетических целях, но и в плане глубокого эмоционально-психологического воздействия на состояние как исполнителей, так и зрителей. Уже в первом веке до нашей эры Аристотель указывал на очищающее действие театра («катарзис») на души людей. В драматических представлениях актеры вместе со зрителями мобилизовались таким образом, чтобы каждый присутствующий в театре был вовлечен в совместное действо.
Религиозные, ритуальные игры древних народов, ритуальные песнопения, сопровождающиеся танцами, жесто-мимическими кинезиями, играми, имели также выраженный экспрессивный театрализованный характер с обязательным выражением чувств вовне и тщательным выполнением обрядов, приносивших якобы очищение и исцеление.
Греческий театр представлял собой «спонтанический театр» классической трагедии, которая выросла из обрядов, принадлежащих религиозному культу, из хореографии, пения. Однако, по выражению польского социолога Владислава Татаркевича, «величие театральному представлению дала мысль... содержание, взятые из реальной жизни человеческих судеб».
Греческая трагедия была трагедией универсальной: трагедией людей и богов, где каждая судьба тесно связана с общечеловеческой и со всем мирозданием. Именно из этого тезиса и вырастала социально-психологическая доктрина будущей психодрамы: все, что происходит с личностью, влияет и на окружающий мир, а то, что происходит в обществе, влияет на жизнь индивида. Не случайно индивидуальная трагедия героя в греческом театре становилась часто космической, общечеловеческой, а герой, не сопереживающий судьбе других, как правило, был наказуем. Отсутствие занавеса, отделяющего зрителя от актера, символизировало единение людей, паритетно участвующих в обсуждении жизненных ролей в обществе.
Актеры, принимавшие участие в таких театрализованных мистериях средневекового религиозного театра, читали вместе со зрителями литании или молитвы, а зрители повторяли за актерами рефрены, не оставаясь бездейственными и безучастными, переходя по ходу действия на новые сценические площадки, осваивая новые пространства («агору»). Актеры носили «тяжкие кресты» в подлинном смысле слова - их привязывали к крестам, чтобы они лучше «вчувствовались» в судьбу героя, не «играли» свою роль для зрителей, а переживали ее для себя.
