Разработка зенитной самоходной установки под шифром Т141 началась в 1950 году. На вооружение армии США ее приняли в 1953 году. Корпус танка подвергся серьезной переделке, и если его кормовая часть осталась практически неизменной, то переднюю и среднюю части фактически спроектировали заново в прежних размерениях.
В передней части корпуса ЗСУ «Дастер» расположили увеличенное по сравнению с танком отделение управления, в котором находились места механика-водителя и командира. Механик-водитель располагался слева от оси машины, командир — справа. Лобовой лист корпуса был установлен под меньшим наклоном к вертикали, чем у танка М41. В крыше лобовой части корпуса имелись два больших овальных люка для доступа в машину механика-водителя и командира, в наклонном бронелисте корпуса сделан большой прямоугольный люк, служащий, в первую очередь, для загрузки боекомплекта в машину. В центре корпуса смонтировали открытую сверху башню кругового вращения М19. В башне размещалось основное вооружение ЗСУ — две 40-мм автоматические пушки «Бофорс» М2А1, выпускавшиеся в США по шведской лицензии; скорострельность пушек — 240 выстрелов в минуту. На стволах устанавливались пламегасители. Углы наведения пушек в вертикальной плоскости — от -5° до +85°, наведение — ручное. В передней части башни имелись корытообразный щит и перемещающийся в вертикальной плоскости вместе с орудиями бронещиток. Наведение пушек осуществлялось с помощью оптического прицела и баллистического вычислителя М38, последний располагался справа от пушек. Заряжались пушки вручную, кассетами по четыре снаряда в каждой, основная часть боекомплекта находилась в специальных ящиках по бортам машины, в бортовом контейнере хранились также запасные стволы орудий. Суммарный боекомплект — 100 кассет, или 400 снарядов. Экипажи машин, нередко в стремлении увеличить боезапас, размещали снаряды где только возможно, в том числе и снаружи башни. Для самообороны служил смонтированный в кормовой части башни пулемет калибра 7,62 мм или 12,7 мм.
В башне находились два члена экипажа, сиденье наводчика было установлено слева от пушек, заряжающего — справа.
Ходовая часть ЗСУ по сравнению с исходным образцом осталась неизменной. Силовая установка ЗСУ М42 — также аналогична двигательным установкам танков М41. С 1956 года на самоходках стали ставить двигатели непосредственного впрыска AOS-895-5, после чего обозначение изменилось на М42А1.
