Пока команда К-140 боролась со своими ракетами, жизнь не стояла на месте. Еще сходили на воду последние ракетоносцы проекта 667А, а на стапелях уже закладывались новые — проекта 667Б (тип «Мурена»). Они стали ответом СССР на появление у американских подводников ракет «Посейдон». Но главной причиной их создания было давнее желание командования флота получить в свое распоряжение ракетный комплекс межконтинентальной дальности. (до 7800 км), что позволило бы советским ракетоносцам значительно увеличить площадь районов несения боевой службы, и, соответственно, уменьшить вероятность обнаружения и уничтожения противолодочными силами противника.
Работа над новым ракетным комплексом Д-9 началась еще в 1964 году, но из-за сложности поставленной задачи затянулась до 1971 года. Для испытаний ракеты Р-29 (псевдоним РСМ-40) переоборудовали по проекту 701 атомную ракетную лодку первого поколения К-145 проекта 658 — на ней установили шесть ракетных шахт для новых ракет. С этой лодки, находившейся в надводном положении, и стартовала 25 декабря 1971 года ракета Р-29. Первый пуск прошел успешно, но испытания вскоре пришлось прервать — во время пятого пуска ракета взорвалась при выходе из шахты, лодка на пол года встала в ремонт.
В декабре 1976 года лодка К-145 с ракетами Р-29 официально вошла в боевой состав флота, другие лодки первого поколения не переоборудовались.
Основными носителями межконтинентальной ракеты морского базирования Р-29 должны были стать атомные лодки проекта 667Б («Мурена»), строительство которых началось в 1971 году и велось очень высокими темпами — головной ракетоносец К-279 вступил в строй 22 декабря 1972 года. Месяцем раньше — 18 ноября 1972 года — в период испытаний с его борта впервые стартовала баллистическая ракета Р-29. За первой лодкой последовали еще 17.
Увеличение массы и габаритов ракет привело к сокращению боекомплекта ракетных подводных крейсеров типа «Мурена» на четверть: с 16 (на лодках типа «Навага», послуживших основой для новой серии) до 12, росту водоизмещения на 1200 тонн и снижению скорости на 2 узла.
Но это были мелочи, на которые не стоило обращать внимания, поскольку проектировщики обещали повышение боевой эффективности в два с половиной раза! К тому же, усовершенствованное стартовое оборудование позволяло выпустить весь боекомплект одним залпом. Игра стоила свеч!
Однако 18-и вступивших в строй ракетных подводных крейсеров проекта 667Б кремлевским вождям и флотскому командованию показалась мало, да и дальность стрельбы вместе с боекомплектом хотелось увеличить. Поэтому в Северодвинске в апреле 1973 года заложили лодку К-182 нового проекта 667БД (тип «Мурена-М»), ставшую дальнейшим развитием проекта. Для ее ракетных шахт, число которых увеличилось до 16 (для этого удлинили корпус на 16 метров), предназначалась усовершенствованная ракета Р-29Д с увеличенной до 9000 км дальностью стрельбы.
