Корпус под командованием Шереметева выступил из Пскова в поход за свейский рубеж 23 декабря 1701 года. Три дня спустя он оставил обоз и далее продвигался тайным обычаем в надежде напасть на противника врасплох. Шведы, не ожидая прихода русских по глубокому снегу, беспечно предавались разгулу, празднуя Рождество, и обнаружили приближение противника только 27 декабря.
Сражение, начавшееся в 11 утра 29 декабря у мызы Эрестфер, на первом этапе складывалось не совсем удачно для русских, ибо в нем участвовали только драгуны. Оказавшись без поддержки пехоты и артиллерии, не подоспевших к месту боя, драгунские полки были рассеяны неприятельской картечью. Однако подошедшие пехота и артиллерия резко изменили соотношение сил и ход сражения. После пятичасового боя Шлиппенбах, полностью разгромленный, вынужден был спасаться бегством. С остатками кавалерии он укрылся за стенами крепости в Дерпте. В руках русских оказалось около 150 пленных, 16 пушек, а также провиант и фураж, впрок заготовленные противником в Эрестфере.
Шереметев пытался было организовать преследование беглецов и поимку дезертиров, укрывшихся в лесах, но потом отказался от этого намерения. Изменение решения он объяснил Петру так: …нельзя было итить – всемерно лошеди все стали, а пуще снеги глубоки и после теплыни от морозов понастило; где лошед увязнет – не выдеретца; ноги у лошедей ободрали до мяса. Задачу свою Шереметев считал выполненной, ибо, как он доносил царю, шведы от поражения долго не образумятца и не оправятца29.
4 января 1702 года войска возвратились в Псков, где в честь победителей после молебного пения из пушек и из мелкого ружья за щастливую викторию стреляли30.
Успех отметили и в столице. Извещение о победе Борис Петрович отправил 2 января с сынишкою своим Мишкою. В Москве впервые с начала Северной войны в честь победителей раздались пушечная стрельба и звон колоколов, народ угощали вином, пивом, медом. На кремлевских башнях развевались захваченные у шведов знамена и штандарты. Современник Иван Афанасьевич Желябужский записал: А на Москве, на Красной площади, для такой радости сделаны государевы деревянные хоромы и сени для банкета; а против тех хором на той же Красной площади сделаны разные потехи и ныне стоят31. Эрестферская победа, таким образом, дала повод организовать первый в России общедоступный театр.
В Псков скакал поручик Меншиков с наградами. Шереметеву он привез орден Андрея Первозванного, а также весть о пожаловании его чином фельдмаршала. Примечательно, что этим званием царь отметил подлинные заслуги Бориса Петровича на поле брани.
