С укреплением централизованной власти в Московском государстве сторожевая и станичная служба становится важной составной частью системы защиты рубежей Отечества. Сторожевая служба прикрывала важнейшие направления и расположенные в их пределах дороги, переправы через реки, города и другие населенные пункты силами неподвижных застав и маневренных дозоров. Ее главной задачей было не допустить внезапного нападения неприятеля на русскую территорию. Станичная служба занималась главным образом глубокой разведкой вероятного противника. Разведка велась небольшими конными группами (станицами) по 4-12 человек на удалении до 150 км от линии передовых сторож в целях не только своевременного выявления начала выдвижения противника, но и определения его состава, численности, а по возможности и замысла предстоящих действий.
В дальнейшем по мере становления Российского государства защита рубежей и границ предусматривает уже не одну разведку противника, но и боевые действия по недопущению его проникновения на охраняемую территорию. Выполняя данную задачу, пограничная стража вступает в бой с небольшими неприятельскими отрядами не только при пересечении ими засечной черты, но нередко и на подступах к ней. При наступлении крупных сил противника пограничники после непродолжительного сопротивления на линии инженерных заграждений и в опорных пунктах отходили в тыл или действовали на флангах вражеских группировок.
Со второй половины XVII в. сторожевая и станичная служба постепенно заменяется форпостной системой охраны и защиты пограничных рубежей, основывающейся на большом количестве крепостей и других фортификационных сооружений — блокгаузов, форпостов, редутов. К несению службы привлекаются стрельцы, драгуны, рейтары, ландмилиция и казаки. Их главной задачей в случае войны становится удержание занимаемых объектов и обеспечение развертывания основных сил сухопутных войск, которые выполняли функцию обороны государства.
С обозначением линии государственной границы на местности и закреплением ее международными договорами появилась возможность отделить задачи охраны и защиты границ от задач их обороны. Пришли к тому, что задачи, относящиеся к условиям мирного времени, могут решаться немногочисленными, но специально подготовленными силами. Решение задач, возникающих только в случае войны, требовало привлечения всех или части вооруженных сил государства. Результатом этого стало создание в 1827 г. таможенной пограничной (с 1832 г. — пограничной) стражи, которой совместно с казачьими войсками поручалась охрана и защита границ Российской империи.
