Вождем для похода в Азию сенат назначил Сципиона Африканского, победителя Ганнибала. Это популярное имя сразу сделало популярною и экспедицию, для участия в ней охотники стекались массами. Прибыв на Балканский полуостров, Сципион пошел по берегу, чтобы избежать всякого риска. Услужливость Филиппа облегчила ему движение; как раз к тому времени, когда Сципион достиг Геллеспонта и должен был переправляться, одержана была важнейшая за всю кампанию морская победа у Мионнезского мыса под Колофоном, после нее Антиох совершенно растерялся и без малейшего сопротивления допустил Сципиона совершить переправу.
Царь Азии и далее действовал совершенно без плана и внезапно принимал решения, которые нимало не соответствовали ранее принятым мерам. Сначала он попробовал добиться мира, предлагал уплатить половину военных расходов и уступил римлянам греческие города Малой Азии и те пункты в Европе, которые были заняты его войсками, а когда Сципион отверг и эти условия, требуя уступки всей Малой Азии, и попытку царя подкупить его огромной суммой денег, Антиох вдруг решился дать битву, хотя, бесспорно, для него было бы гораздо выгоднее затягивать борьбу и отступать в глубь своих владений. Позднею осенью 190 г. встретились римляне с поиском Антиоха при Магнезии, недалеко от Смирны. Римляне имели около 20 000 в легионах и тысяч до 10–12 ахеян, македонян и пергамцев. Антиох имел почти 70 000 пехоты и свыше 10 000 конницы.
На огромной равнине разыгралась очень сложная и беспорядочная битва, войско царя было скоро приведено в полное расстройство, главным образом благодаря неискусному и неблагоразумному распределению частей различных родов оружия, так что они более мешали друг другу, чем помогали. Римляне одержали полную победу с уроном совершенно ничтожным: собственно, римляне потеряли около 300 человек, союзники – значительно больше. Но это было ничто по сравнению с потерями Антиоха: армия его была положительно уничтожена. Он просил мира и получил его, по обычаю римлян, на тех условиях, которые предъявлены были ему раньше. После этого поражения обнаружилась вся внутренняя слабость Азии: царство это было сразу как бы вычеркнуто из числа великих держав.
В бывшем царстве Антиоха давно уже установились такие отношения отдельных областей к центральному правительству, что заключение мира Антиохом еще вовсе не обеспечивало соблюдения его в отдельных областях, входивших в состав его державы: области эти надо было еще силою принудить подчиняться римлянам. Необходимо было доставить жителям отнятых у Антиоха областей безопасность и от полудиких кельтских племен, – раз римляне уничтожили в этих областях всякую тень власти Антиоха, они обязаны были это сделать. Таким образом, пред римлянами стала необходимость новых экспедиций, новой борьбы – необходимость неоспоримая, хотя многие в Риме этого и не понимали и потому встречали ропотом продолжение военных действий на Востоке и после поражения Антиоха. Несколькими экспедициями против кельтов римляне обезопасили от них области, лежавшие до реки Галиса, страну далее они уже не почитали областью греческого влияния и не принимали на себя обязанности устраивать там внутренние дела.
