Неправильных глаголов, столь характерных для национальных языков, в эсперанто нет. Все глаголы (verboj) в неопределённой форме (infinitivo) имеют окончание -i. Изменяются глаголы только по временам и наклонениям — с помощью окончаний (см. табл. 2). Поскольку, в отличие от русского языка, глаголы в эсперанто не имеют личных окончаний, лицо и число глагольной формы определяется именем существительным или личным местоимением, которые никогда не опускаются (кроме случаев безличных предложений)[22]. Таким образом, если по-русски достаточно сказать «пишу», то на эсперанто в этом случае с глаголом необходимо употребить личное местоимение: mi skribas.
В эсперанто различают простые и сложные времена. Простые времена образуются без помощи вспомогательного глагола; таких времён три: настоящее (prezenco, estanteco, as-tempo), прошедшее (preterito, estinteco, is-tempo), будущее (futuro, estonteco, os-tempo). О сложных временах см. далее. Глаголы употребляются в трёх наклонениях: изъявительном (indikativo, is-as-os-modo), условном (kondicionalo, us-modo), повелительном (volitivo, u-modo). Окончания изъявительного наклонения: для настоящего времени -as, для прошедшего -is, для будущего -os. Окончание условного наклонения — -us, повелительного — -u.
Модели образования будущего времени двумя глаголами (по типу русского «буду делать») в эсперанто являются ошибочными.
Volitivo имеет больший спектр применения, чем повелительное наклонение в русском языке, и правильнее было бы называть его побудительным наклонением, так как оно используется для выражения не только прямого приказа (собственно повелительное наклонение, императив = imperativo), но также побуждения, просьбы, пожелания, долженствования и цели. Это наклонение может употребляться во всех лицах ед. и мн. числа (при прямом приказе, т. е. при непосредственном обращении ко второму лицу ед. и мн. числа, местоимение vi перед глаголом не употребляется без особой надобности). Перевод осуществляется русским повелительным наклонением или иными способами:
