О том, как возникла эта техника, повествует легенда. В ней говорится, что приемы дзюдзюцу разработал японский доктор из города Нагасаки Акаяма Сиробэй (по одной из версий – Миура Ёсин). Он ездил в Китай и изучал там медицину и боевые приемы. В этой стране он освоил технику бросков, болевых приемов и ударов. Вернувшись в Японию, Сиробэй на основе полученных знаний разработал технику хакуда и начал преподавать ее в частной школе. Однако тренировки на занятиях были слишком монотонны, и спустя некоторое время ученики один за другим покинули его заведение. Школа просуществовала четыре года, затем Сиробэй был вынужден ее закрыть. Он покинул местность, в которой жил, и поселился в буддийском храме, где решил провести стодневную медитацию.
Термин «дзюдзюцу» был известен не только в Стране восходящего солнца, но и на материке. Он широко использовался в китайских и корейских школах боевых единоборств.
Далее легенда повествует о следующем. Однажды утром Сиробэй вышел из дому, чтобы прогуляться по саду. Всю ночь шел снег, и ветки многих деревьев были сломаны, только у ивы (по другой версии – вишни) не было сломано ни единой ветки, так как снег соскальзывал с ее гибких ветвей. Взглянув на это дерево, Сиробэй ощутил необыкновенное озарение. В тот же миг он понял, что не стоит противостоять силе соперника, нужно уклоняться от нее, изменять ее направление и использовать в своих интересах. Впоследствии он переработал целый арсенал своих приемов, увеличив их число до 70 (по одной из версий – до 300), приняв за основу «всеобъемлющий принцип одоления силы мягкостью и податливостью». Сиробэй открыл новую школу, в которой обучалось немало его последователей. После смерти учителя она была названа Ёсин-рю.
В последующие века дзюдзюцу продолжала развиваться, испытывая влияние китайских боевых традиций. Большой вклад в ее развитие внесли китайские иммигранты. Одним из них был Чэнь Юаньбин (в японской транскрипции – Тин Гэмпин), дополнивший технику дзюдзюцу приемами боевого искусства Шаолиня.
О жизни Чэнь Юаньбина сохранилось немало сведений. Известно, что он родился в провинции Чжэцзян в 1587 году, в юности получил хорошее образование. В 1615 году, когда ему было двадцать семь лет, он поступил на обучение в Шаолиньский монастырь, где провел тринадцать месяцев. В 1621 году тридцатипятилетний Юаньбин в качестве переводчика впервые приехал в Страну восходящего солнца. Он некоторое время работал в посольстве в Киото, а затем был приглашен на службу к князю Мори.
