Наиболее боеспособную, отборную пехоту со времен царя Ивана Грозного представляли стрельцы — московские и городовые. Они делились на единообразные отряды — приказы по 500 человек во главе с головами из дворян и сотни по 100 человек во главе с сотниками. Стрельцы жили при крепостях особыми слободами, получали денежное и хлебное жалованье, казенные ружья, цветное сукно на кафтаны, регулярно участвуя в учениях. Городовые стрельцы несли большей частью гарнизонную службу; к дальним походам призывались в основном московские, а также приказы из Новгорода, Смоленска, Астрахани. В Низовых (поволжских) городах в случае опасности мог проводиться срочный сбор временных, сводных стрелецких приказов из определенной доли гарнизона многочисленных острогов (таких, как Царицын, Санчурск, Царево-Кокшайск и т. д.). Иногда стрельцы могли выступать в поход в конном строю или на стругах — речных судах.
В XVI в. среди русских людей, особенно с окраин, получил распространение особый промысел — казацкий, который состоял в походах «за зипуном» — грабительских набегах на богатые иноземные области и купеческие караваны. Правительство поначалу принимало станицы этих вольных людей, во главе с их выборными атаманами и есаулами, для несения сторожевой службы и вообще сбора разведывательных данных о кочевниках, а во времена Ивана Грозного стало селить их слободами или наделять поместьями в южнорусских городах. Так возник разряд городовых казаков, призванных либо к несению сторожевой службы (сторожевые казаки), либо к полковой службе на правах «пищальников», ездящей пехоты (полковые казаки). Последние с точки зрения организации испытали на себе влияние стрельцов, подразделяясь на сотни и десятки, а иногда и целые «приказы» или «приборы» по 5 сотен; как и стрельцы, они делились на конных и пеших. Английский путешественник конца XVI в. Христофор Бэрроу хорошо уловил отличие городовых казаков от стрельцов: «Астраханский воевода содержит своих солдат в полном порядке и готовности; их всего 2000 стрельцов и казаков, из них 1000 стрельцов, которые считаются настоящими солдатами; как солдат, всегда охраняющих крепость, их не употребляют ни на какие иные работы, кроме упражнений во владении своим оружием, караулов и т. п. Казаки также учатся владеть своим оружием; они сторожат город, и обычно им поручают всякого рода работы»[29].
Ведались эти ратные люди в Стрелецком и территориальных приказах (Казанского дворца, Новгородской чети и т. д.). Службу они несли либо с денежного жалованья, либо с корму, либо с земли, которую выделяли на весь отряд, как на общину. Последний вид обеспечения службы был повсеместно распространен на южных окраинах, причем наряду со своей землей ратник должен был обрабатывать здесь и «государеву десятинную пашню». Вообще, на юге грань между стрельцами и казаками, с одной стороны, и украинными детьми боярскими, с другой, была довольно зыбкой: последние могли верстаться и из служилых казаков, и из бывших холопов.
