Еще важнее были качественные изменения. В целом определились состав и иерархия боевых подразделений и частей от взвода и роты до бригады и дивизии, сложилась знакомая и сегодня система воинских званий от унтер-офицерских чинов до фельдмаршала. Роль пехоты постоянно росла, хотя не следует преуменьшать и значение кавалерии — оно оставалось высоким, а в некоторых армиях (например, польско-литовской) преобладающим; в последних битвах Тридцатилетней войны конница даже численно превосходила пехоту. Появились новые рода войск, в том числе драгуны, способные действовать как в конном, так и в пешем строю; шло формирование инженерного корпуса и элитных лейб-гвардейских частей. Главнокомандующие стремились обеспечить оперативное взаимодействие всех родов войск, наладить их постоянное снабжение путем создания баз и магазинов, поддерживать твердую дисциплину.
Существенно повысились дальнобойность и скорострельность личного оружия и артиллерии. Во всех войсках вводилось единообразное вооружение. На смену аркебузам и мушкетам с фитильным запалом пришли ружья, карабины и пистолеты с колесцовым, а позже и с более практичным кремневым замком (его изобретение в начале 10-х годов XVII в. приписывается французскому мастеру Марену ле Буржуа). Помимо гладких стволов все чаще использовались нарезные. Беспорядочный и спорадический огонь уступал место залповому и непрерывному. В пехоте в конце XVII в. были введены штыки, сначала вставные, затем насадные, не препятствовавшие стрельбе. Возросла роль артиллерии, разделившейся на осадную, крепостную, полевую, полковую и морскую, началась унификация калибров, была улучшена конструкция лафетов, что повысило подвижность орудий; их вес был намного облегчен благодаря прогрессу литейного производства. В конце XVII в. в Швеции изобрели орудие нового типа, промежуточное между пушкой и мортирой, — гаубицу. Совершенствовались боевые припасы — появились зарядные пороховые трубки, картечи, картузы и т. д.
С начала XVI в. в испанской армии были приняты плотные и глубокие построения пехотинцев (coronelias, затем tercios), которые впервые последовательно сочетали холодное оружие с ручным огнестрельным и могли противостоять тяжелой рыцарской коннице. Они принесли Испании блестящие победы в сражениях при Чериньоле (1503), Павии (1525), Сен-Кантене (1557) и других, стяжали славу непобедимых и имитировались в других странах. К концу XVII в., в ответ на растущую мощь огня на поле боя, постепенно восторжествовала более гибкая линейная тактика. Пехота обычно располагалась в центре, в две-три линии различной глубины из мушкетеров и пикинеров (с введением штыков пики почти вышли из употребления), кавалерия — на флангах, артиллерия — по фронту или между боевыми частями. В зависимости от местных условий позиционные действия сочетались с быстрым маневрированием, осады — с генеральными сражениями. Развитие тактики не было однонаправленным, и безупречного, универсального боевого порядка не могло существовать. Так, в 1634 г., после всех реформ и побед Густава Адольфа, шведы и их союзники-протестанты были наголову разбиты «старомодными» полками Габсбургов при Нёрдлингене.
