15 августа 1920 г. Г. М. Трусов переводится старшим инженер-механиком на подводный заградитель «Рабочий». За участие в возрождении Красного Флота, за честную «и бескорыстную службу командование флота приказом № 434 от 13 мая 1922 г. присвоило Г. М. Трусову высокое звание Героя Труда Красного Балтийского флота.
Григория Мартыновича очень увлекала преподавательская работа. Он стремился весь свой богатый опыт и знания передать будущим командирам Красного флота. Много лет он преподавал в школе подводного плавания, где был руководителем учебной части, а с 1925 по 1927 г. преподавал устройство подводных лодок и двигателей внутреннего сгорания в Военно-морском училище имени М.В. Фрунзе и на курсах командного состава (с одновременным исполнением обязанностей инженер- механика подводной лодки «Рабочий»).
7 ноября 1927 г., в день 10-й годовщины Великого Октября, Революционный Военный Совет Морских сил Балтийского моря, отмечая заслуги старшего механика подводной лодки «Рабочий» Г.М. Трусова, наградил его почетной грамотой.
С 1 декабря 1927 г. Григорий Мартынович был переведен старшим инженер-механиком на подводную лодку «Ленинец», а в 1932 г. назначен главным строителем одной из серий подводных кораблей. Его вы дающаяся работа в этой области была высоко оценена партией и правительством: в 1934 г Всесоюзный Центральный Исполнительный Комитет СССР наградил его высшим орденом Советского Союза – орденом Ленина.
Война с фашистской Германией нанесла большой урон нашей судостроительной промышленности. В тяжелых условиях блокады Ленинграда рабочие-судостроители закончили постройку и сдали флоту несколько боевых кораблей. Часть недостроенных лодок была выведена на Север. Г.М. Трусов выезжает туда, успешно заканчивает достройку и сдает их флоту.
1944 г. Григорий Мартынович как специалист. имеющий большой опыт эксплуатации и постройки подводных лодок, был зачислен старшим преподавателем спецдисциплин в учебный отряд. В эти годы он много занимался историей подводного флота, разработал экспозицию выставки «История развития отечественного подводного кораблестроения» и написал работы: «Развитие советских подводных лодок в период 1918-1945 гг " (1952 г.) и «Подводные лодки в русском флоте» (1953 г.) Будучи преподавателем Высшего Военно-Морского Училища имени М.В. Фрунзе, он написал целый ряд учебников и руководств для подготовки специалистов флота (в основном по двигателям).
В 1953 г. в возрасте 64 лет инженер-капитан 2 ранга Г.М. Трусов выходит в отставку. В продолжение всех 43 лет службы подводника он постоянно совершенствовался в своей профессии, и «отдавал все свои силы, знания и богатый опыт развитию отечественного флота и подготовке кадров советских подводников. Но и с выходом в отставку Г.М. Трусов не порывал связи с флотом: он часто выезжал на корабли, читал лекции, продолжал делиться своим опытом с молодыми подводниками.
