Рыцарство возникает в XI веке. Сословие milites (а на народной латыни – caballariï) около тысячного года широко распространяется в Северной и Центральной Франции, потом, в XI веке, в Средиземноморье и, наконец, в остальных регионах христианского мира. Эти milites одновременно и воины на службе у более важных сеньоров, и хранители замков на службе у своих господ; многие из таких кастелянов становились свободными и сами превращались в независимых рыцарей в течение XI и XII веков.
Возникновение таких milites происходило в атмосфере подозрительности, питаемой Церковью по отношению к воинам, которых часто считали просто разбойниками. Это недоверие к ним появилось в контексте повсеместного стремления духовенства к миру, около тысячного года, которое ставило своей целью обуздать грубость воинов и подчинить их требованиям Церкви и христианства. Тогда рыцари и обрели в качестве своей миссии защиту вдов и сирот, а говоря совсем широко – всех сирых и неимущих, включая не носивших оружия людей, каковыми были первые купцы.
Тем временем в XI веке ускоряется эволюция, отдалявшая Церковь и средневековое христианство от пацифистского духа первоначального христианства. Церковь утвердилась в мысли о необходимости и даже пользе войн при определенных обстоятельствах. Эволюция оформилась окончательно, когда в конце XI века Церковь сама предприняла священную войну – то есть крестовые походы. Война за имя Божие и за слабых была одобрена новыми ритуалами, которые стали чем-то вроде рыцарского крещения, торжественного обряда посвящения в рыцари. Доминик Бартелеми недавно поддержал мысль о взаимном проникновении идеалов рыцарства и идеалов христианства, которое могло лежать в основе феодального строя.
Особенно благоприятствовали развитию такого рыцарского христианства просторы Иберийского полуострова. Реконкиста, то есть возвращение полуострова христианам, главным образом отвоеванное ими у мусульман военным путем, выдвинула на первый план рыцарей, которые стали достойным образцом не только для христиан полуострова, но и для всех жителей христианского мира. Замечательный портрет таких caballeros andantes espanoles набросал Мартин де Рикер.
Образ рыцаря был настоятельно необходим и христианским королям, при том, что двойственность их деятельности не должна была вызывать подозрений у юстиции и мешать процветанию. Средневековым королем, без сомнения стяжавшим себе лучший образ короля-рыцаря, был английский король Ричард Львиное Сердце (1189–1199). Многие историки сходятся во мнении, что король Франции Людовик IX (Людовик Святой) не смог воплотить собой образ короля-рыцаря; однако в действительности образ короля-миротворца, которым он себя и прославил, в его времена не противоречил образу короля-рыцаря, одинаково доблестно проявившего себя как в войне с англичанами, так и – главным образом – в крестовом походе. В Жуанвиле можно увидеть сохранившееся изумительное изображение Святого Людовика, который верхом, с мечом в руке пересекает мол, ведущий в Египет.
