Затем в состав команды «Надежды» входили три лейтенанта: Федор Ромберг (служил в 1801 г. под начальством Крузенштерна на фрегате «Нарва»), Петр Головачев, Ермолай Левенштерн. Последний, служивший прежде 6 лет в Англии и Средиземном море под начальством адмиралов Ханыкова, Ушакова и Карпова, по окончании военных действий вышел в отставку и отправился во Францию для вступления там в службу. Услышав о планируемом в России кругосветном путешествии, поспешил туда обратно, и в Берлине нашел уже отправленное к нему Иваном Федоровичем приглашение.
Затем в состав команды был приглашен мичман Фаддей Беллинсгаузен, которого Крузенштерн избрал, так же, как и лейтенанта Головачева, по хорошим отзывам начальников. Во время экспедиции Беллинсгаузен был произведен в лейтенанты.
В состав команды вошли штурман Филипп Каменщиков и подштурман Василий Сполохов, артиллерии сержант Алексей Раевский (произведен во время путешествия в офицеры), кадеты сухопутного кадетского корпуса Отто и Мориц Коцебу. Их отец, известный писатель и дипломат, обратился к императору с просьбой разрешить обоим сыновьям участвовать в плавании на корабле, которым командовал Крузенштерн, чтобы они в дальнейшем стали отличными морскими офицерами. Об одном из них — Отто Евстафьевиче Коцебу, за свою жизнь трижды обогнувшем на русских кораблях земной шар, — будет рассказано более подробно позже.
В составе экипажа «Надежды» было 46 старшин, матросов и судовых специалистов (плотников, парусников, конопатчиков, бомбардиров, слесарей и др.) и двое денщиков, все добровольно пожелавшие идти в кругосветное плавание. Крузенштерну советовали включить в состав команды часть иностранных матросов, но он отказался от этого. Он вспоминал: «Я, зная преимущественные свойства российских [матросов], коих даже и английским предпочитаю, совету сему последовать не согласился» [3, с. 54].
Крузенштерн пригласил на «Надежду» в качестве судового врача доктора медицины Карла Еспенберга, помощником врача был Иван Сидгам. Свита посла камергера Н. П. Резанова, следовавшая с ним на «Надежде», состояла из свиты его императорского величества майора Ермолая Фридерици, гвардии поручика графа Федора Толстого, надворного советника Федора Фосса, живописца Степана Курляндцева, доктора медицины и ботаники Бринкина, приказчика РАК Федора Шемелина.
Экипаж «Невы» возглавил капитан-лейтенант Юрий Федорович Лисянский. Командный состав включал лейтенантов Павла Арбузова и Петра Повалишина, мичманов Федора Коведяева и Василия Берха, штурмана Даниила Калинина В качестве судового врача пригласили Морица Лабанда Команда состояла из 45 старшин, матросов и судовых специалистов. На «Неве» следовал второй приказчик РАК Коробицын.
