12 (24) июля князь Щербатов на пути от Ратно к Бресту, достигнув Руды, узнал, что Брест занят довольно слабым саксонским отрядом. Поэтому Щербатов оставил свою пехоту на полдороги к городу под командованием генерал-майора Бенардоса, а сам с кавалерийской бригадой и с двумя конными орудиями поспешно двинулся далее.
В 3 часа пополудни 13 (25) июля русская кавалерия, ворвавшись в Брест, рассеяла стоявшие там два саксонских эскадрона, захватив в плен более 40 человек. Прочие же почти все были перебиты. В тот же день в Брест вошел генерал Ламберт со своим отрядом.
На следующий день, 14 июля, Ламберт, оставив в Бресте майора барона Розена с эскадроном Александрийских гусар и эскадроном Татарского уланского полка, перешел к Булькову.
15 (27) июля в час ночи Ламберт с кавалерией выступил по дороге к Кобрину. Пехоте же было приказана отдыхать до 4-х часов утра, а потом следовать за конницей. В седьмом часу утра русская кавалерия подошла к Кобрину.
Саксонцы, узнав об этом, выслали свою конницу по брестской дороге и рассыпали стрелков во ржи и в канавах, пересекавших поле. Ламберт, оценив невозможность действовать конницей на столь неудобной для нее местности, хотел выманить противника в открытое поле. Но саксонцы оставались на занятой ими позиции, поэтому отряду Ламберта пришлось ограничиться перестрелкой в ожидании прибытия Чаплица со стороны Ковеля и подхода пехоты, оставленной у Булькова.
Как только Ламберт узнал о приближении Чаплица к Кобрину, то сразу же отправил подполковника князя Мадатова с двумя эскадронами александрийских гусар и сотней казаков за реку Мухавец для занятия пружанской дороги. Мадатов переправился вброд через реку, напал на стоявшие там два эскадрона противника и втоптал их в город. Вскоре князь Мадатов получил подкрепление — два эскадрона стародубовских драгун, два эскадрона александрийских гусар и один эскадрон Татарского уланского полка.
Между тем саксонцы поставили два орудия на левом берегу реки и стали обстреливать русскую кавалерию. Поэтому граф Ламберт отрядил за реку два орудия роты Апушкина, которые метким огнем принудили замолчать саксонские пушки.
Вражеская пехота, потеряв надежду отступить по пружанской дороге, двинулась на русскую батарею, стоявшую на левом берегу Мухавца, чтобы открыть себе путь к Бресту. Но огонь русской артиллерии и контратаки спешенных драгун Стародубовского и Тверского полков заставили неприятеля отступить.
Тем временем к Кобрину подошел отряд Чаплица. Его пыталась атаковать саксонская конница при двух конных орудиях. Однако павлоградские гусары опрокинули вражескую кавалерию, отбили обе пушки и «на плечах неприятеля» ворвались в Кобрин. Вслед за ними в город вошел 13-й егерский полк.
