Цифровой журнал «Компьютерра» 2012 № 45 (145) | страница 17

Мы описали регуляцию позы посредством отрицательных обратных связей. В нашем случае прямая связь – влияние мышечной активности на положение тела. Но положение тела само влияет на мышечную активность – это обратная связь. Те обратные связи, благодаря действию которых начальное отклонение компенсируется (результат срабатывания обратной связи противоположен по знаку начальному отклонению), называются отрицательными (–ОС). Отрицательные обратные связи стабилизируют систему, на их действии основан механизм регуляции. В случае положительных обратных связей (+ОС) начальное отклонение усиливается. Положительные обратные связи переводят систему в иное состояние.

Давайте приведу свой любимый пример отрицательных обратных связей. На костре стоит котелок. Если котел горит слишком сильно, вода из котелка выкипает и частично тушит огонь. Кипение уменьшается, и огонь постепенно начинает разгораться... Это – система, в которой реализуется отрицательная обратная связь. А в каком случае она была бы положительной? Если бы в котелке был керосин (или хотя бы жир)!

Простые неживые системы обычно сохраняют свои параметры постоянными благодаря своей косности, статичности. Живые системы динамичны. Их характеристики оказываются постоянными вследствие работы –ОС.

Для управления системами важно понять, какие именно параметры определяют частоту и амплитуду колебаний. В примере с опьянением мы видели, что увеличение запаздывания в работе –ОС приводит к уменьшению частоты автоколебаний и увеличению их амплитуды. Если такое запаздывание окажется слишком сильным, система может просто «вылететь» из того диапазона состояний, в котором регуляция оказывается эффективной. Например, сильно пьяный человек может отклониться от вертикального положения настолько, что ему потребуется взмахивать руками или выдвигать в сторону падения ноги. Фактически это означает, что для поддержания вертикального положения тела включаются новые обратные связи.

Чтобы показать этот эффект, я обычно прошу выйти ко мне какого-то студента, ставлю его рядом с собой, отвлекаю внимание, а потом коварно толкаю. Чтобы удержаться на ногах, он взмахивает руками. А следующий шаг в рассуждениях мы обсуждаем уже чисто виртуально: я спрашиваю, что будет, если вызванное моим толчком отклонение превысит его регуляторные возможности. Он упадёт.