Сначала полки шли медленно, с остановками, до порубежной реки Наровы добирались три недели – воеводы давали отдых людям, пока еще была своя земля. Границу перешли без боев, здесь не оказалось ни укреплений, ни датских сторожевых застав. Рыцари не решились выйти в поле, спрятались за городскими стенами. 17 февраля вдали показались зубчатые стены и башни Раковора. Войско остановилось на берегу реки Кеголи, верстах в трех от города, и заночевало. До цели похода оставалось совсем немного.
Но утром 18 февраля к реке Кеголе неожиданно подошла немецкая рыцарская рать. Громоздкая немецкая «свинья», зловеще поблескивая оружием и доспехами, преградила дорогу. Вероломный магистр нарушил им же самим предложенный мир.
Русские полки принимали привычный боевой порядок: пешее «чело», где становилось новгородское ополчение, справа и слева от него – крылья конных княжеских дружин. Так выстраивал полки перед Ледовым побоищем Александр Невский, такой боевой порядок был хорошо известен его преемникам, князьям и воеводам. Но знали о нем и немцы и, конечно, что-то приготовили в противовес. Тогда князь Дмитрий Переяславский, предводитель русского войска, применил новинку. На левом крыле он поставил сравнительно немногочисленную дружину тверского князя Михаила, а остальные конные полки сосредоточил на правом крыле, чтобы удар отсюда был неожиданно сильным. Здесь встал он сам с отборной переяславской конницей, здесь же был и князь Довмонт с псковичами.
Начало боя повторило, на первый взгляд, знаменитое Ледовое побоище. С оглушительным лязгом оружия и воинственными криками врезалась в новгородский пеший строй немецкая железная «свинья». Пятились новгородцы под страшным напором, но продолжали сражаться. Потери были тяжелы, но клин рыцарского войска так и не сумел пробить «чело». Стройные ряды рыцарей рассыпались, теперь каждый сражался поодиночке. Рослые всадникив рыцарских доспехах, мерно поднимая и опуская длинные мечи, плыли над головами пеших новгородских воинов, как черные варяжские ладьи над бурными волнами. И, как ладьи, тонули в волнах новгородского ополчения. Новгородцы вырывали рыцарей из седла железными крючьями на длинных древках… Чтобы помочь новгородской пехоте, с левого крыла ударила тверская дружина князя Михаила. Это не было неожиданностью для немцев, резервные отряды рыцарей выехали навстречу и задержали ее. В схватку на фланге втягивались все новые и новые отряды рыцарей. И тогда с другого фланга ударила отборная русская конница: переяславцы псковичи, владимирцы. Удар был неожиданно сильным, рыцари начали отступать. Часть из них поскакала к недалекому лесу, но большинство устремилось к Раковору, чтобы спрятаться за крепостными стенами. Их неотступно преследовала дружинная конница. Дорога отступления вдоль реки Кеголи превратилась в дорогу смерти. «Негде коням ступить в трупах немецких», – вспоминает летописец.
