В разрядных книгах сохранились точные сведения о войске, выделенном Михаилу Воротынскому для обороны крымской украины» в 1572 году: около двенадцати тысяч дворян, две тысячи тридцать пять стрельцов, три тысячи восемьсот казаков. Вместе с ополчениями пограничных городов это и составляло упомянутые выше двадцать тысяч воинов.
Войска были расположены так: воевода Михаил Воротынский с большим полком (свыше восьми тысяч. человек) и «нарядом» встал в Коломне, чтобы закрыть прямую дорогу к Москве. Здесь же находился «гуляй-город» - передвижная крепость из толстых деревянных осок, заранее сбитых в щиты. Эти щиты легко перевозились в санях или на телегах, быстро собирались в двойные стены. В промежутке между стенами (обычно шириной два-три метра) располагались стрельцы, которые через бойницы могли расстреливать наступающих татар. Были в «гуляй-городе» и пушки. Если «гуляй-город» стягивался кольцом, он мог сражаться в окружении, отбивая атаки со всех сторон; если деревянные щиты с бойницами растягивались в линию, «гуляй-город» мог прикрыть фронт от двух до десяти километров. В войнах с крымскими всадниками «гуляй-город» сыграл большую роль, взять его татары не могли…
В Тарусе был поставлен с полком правой руки (три тысячи пятьсот девяносто человек) воевода князь Одоевский, на Лопасне – воевода князь Репнин с полком левой руки (тысяча шестьсот пятьдесят один человек), в Кашире – князь Шуйский со сторожевым полком (две тысячи шестьдесят три человека), в Калуге – воевода Хворостинин с передовым полком (четыре тысячи четыреста семьдесят пять человек). Такая большая численность передового полка объясняется, видимо, тем, что Михаил Воротынский опасался обходного маневра хана, который в прошлом году прошел на Москву западнее «берега»: Дмитрий Хворостинин как раз и прикрывал эту «старую» дорогу. В его распоряжении находилась даже подвижная «судовая рать», которая могла быстро маневрировать по Оке или Угре – вятчане в стругах (девятьсот человек).
Хан Девлет-Гирей, обойдя стороной сильную тульскую Крепость, подошел к «берегу» 26 июля 1572 года. Передовые отряды татарской конницы пытались с ходу форсировать Оку по Сенькиному броду, выше Серпухова, но были отбиты стоявшей там заставой из полка Ивана Шуйского.
На следующий день к серпуховским переправам подошел хан со всей ордой. Но туда уже подоспели и русские подкрепления. Перед «перелазами» через Оку спешно возводился «гуляй-город». Турецкие пушкари открыли огонь с другого берега, не причинивший, впрочем, большого вреда. Русские пушки пока молчали. Воеводы готовились к завтрашнему бою.
