Роботы сегодня и завтра | страница 29

Правильное реагирование монтажных роботов на помехи также предъявляет очень высокие требования к их создателям. Помехи многообразны и многочисленны. Они начинаются при контроле на наличие всех монтируемых деталей, продолжаются в виде различных возможных помех при позиционировании деталей, а также на других участках процесса монтажа и не исключены при заключительном контроле качества смонтированных роботами узлов. Уже на относительно простых процессах монтажа при управлении роботами необходимо принимать более ста различных решений.

В рамках научных исследований определяются все новые и новые пути, для того чтобы монтажные роботы с помощью своих сенсоров и микросчетчиков могли правильно реагировать на различные помехи, не прерывая при этом процесс монтажа.

В связи с монтажом зачастую необходима сортировка деталей различных размеров по их величине, форме, цвету, массе и по другим признакам. Робот-сортировщик, снабженный оптическим сенсором, может выполнять эту задачу.

^{>Гибкая система сборочных роботов с двумя руками и оптическими сенсорами.}

В бункере находятся несортированные детали. Сначала они должны пройти через отсекающую станцию, поскольку оптический сенсор в состоянии зафиксировать лишь отдельно лежащие детали. Затем детали попадают на конвейер и для лучшего распознавания освещаются. Определенные признаки, такие, как величина и форма, распознаются с помощью сенсора приблизительно за 500 мс. Фотоматрица с самозондированием (смонтированные в виде растров светочувствительные элементы) преобразовывает оптическую информацию в виде изображения в соответствующие электрические сигналы. На основе информации сенсора через управление робота с одной грейферной рукой можно соответствующим образом располагать детали и в упорядоченном виде подавать их к накопителю или на дальнейшую обработку.

^{>Программируемая система сборки, при которой взаимозаменяемые монтажные станции соединены с промышленным роботом, оснащенного сменными грейферами.}

^{>1 — сменная плита, 2 — подготовка деталей, 3 — грейферный магазин, 4 — опора плиты, 5 — модульная тактильная система грейферов и сенсоров, 6 — подставка для заготовок, 7 — настольный пресс, 8 — винтоверт, 9 — телекамера, 10 — взаимозаменяемые плиты для монтажных станций, 11 — управление роботом, 12 — шкаф с магнитными клапанами, система наблюдения.}

^{>Сортировка с помощью промышленного робота. 1 — телевизионная камера, 2 — источник освещения, 3 — магазины, 4 — дальнейшая обработка.}