В 1961 г. на испытания был представлен доработанный вариант самохода с РЛС, и в отработке участвовали обе машины.
В начале 1960-х гг. наряду с основным вариантом боевых машин комплекса на гусеничных шасси Мытищинского завода прорабатывалось использование и других самоходов — четырехосного корпусного плавающего колесного шасси "560" разработки той же организации и применявшееся для "Круга" шасси семейства СУ-100П.
В 1960 г. началось производство ГСН для ракеты на тульском заводе "Арсенал". Одновременно на полигоне исследовались два первых опытных образца ГСН, а третий проходил усиленную лабораторную отработку на стенде НИИ-2 (будущего НИИ АС), в ходе которой выяснился ряд неприятных обстоятельств. Так, карданов подвес антенны ГСН не обеспечивал требуемые резонансные характеристики, не достигалась необходимая развязка от корпуса, ненадежно работали впервые в СССР выполненные на транзисторах элементы канала углового сопровождения с очень нестабильными характеристиками и склонный перегреваться СВЧ-гетерэдин. По опыту внедрения на заводе в Туле, разработанная ГСН оказалась нетехнологичной.
В результате ОКБ-15 пришлось срочно, к апрелю 1961 г., спроектировать и изготовить новую модификацию ГСН, которая со следующего месяца стала осваиваться на тульском "Арсенале". Ход испытаний выявил и дополнительный ряд проблем с ГСН, связанных с влиянием на приемник головки самонаведения прямого сигнала РЛС (так называемый "проникающий сигнал"), вращения лепестков диаграммы направленности антенны ГСН ("шумы сканирования"), проявлением "антипода" и ряда других факторов. Кроме того, принятой схемой стабилизации антенны не обеспечивалась ее развязка от колебаний корпуса ракеты.
При разработке и последующей доводке ГСН пришлось вновь решать проблемы подавления ("режекции") прямого сигнала выравниванием электрических длин трактов приема основного и опорного ("хвостового") сигналов, устранять влияние фазовых шумов наземной РЛС и СВЧ-гетеродина. Путем применения пеленгационной моноимпульсной антенны ГСН реализовалось внутреннее ("скрытное") сканирование, исключающее проявление ранее выявившихся "шумов сканирования". Впервые в нашей стране удалось обеспечить требуемый уровень стабилизации антенны без использования силовых гироприводов.
В 1961 г. испытания также шли с неудовлетворительными результатами. Не удалось добиться надежной работы ГСН, не были проведены пуски по опорной траектории, отсутствовали достоверные данные по величине секундного расхода топлива. Не удалось разработать технологию надежного нанесения теплозащитного покрытия на внутреннюю поверхность титанового корпуса камеры дожигания, которая подвергалась эрозионному воздействию содержащих окислы алюминия и магния продуктов сгорания газогенератора маршевого двигателя. В дальнейшем вместо титана применили сталь.
