Гениальным по своей проницательности представляется самый выбор главных героев романа - рыцаря и его оруженосца. Сервантес не случайно взял их из среды испанского захудалого дворянства - идальгии, к которой принадлежал он сам, и безземельного крестьянства, составлявших в его время основную массу населения. Неся большую социальную нагрузку, образы Дон Кихота и Санчо Пансы предоставляли Сервантесу исключительные по своей широте и глубине возможности. В уста рыцаря, прикрываясь его безумием, Сервантес вкладывал все те уроки нравственного совершенствования, политической мудрости и честности, которые он хотел преподать своим современникам.
В эти уроки Сервантес вложил свой богатый жизненный опыт и сокровища своей духовной культуры, своей образованности, в которой гармонически сочеталось наследие античной и национальной испанской старины с лучшими достижениями итальянского Возрождения, в которой плоды восточной, арабской и еврейской философии находили себе место рядом с "Похвалой глупости" Эразма Роттердамского и философией Луиса Вивеса, в которой ученая поэзия прекрасно уживалась с напевным стихом испанских народных романсов. Устами Санчо Пансы говорит многовековая народная мудрость, находящая себе выражение в богатейшем испанском фольклоре, составляющем одну из основ романа, здравый практицизм крестьянина с его вечной тягой к земле (именно этой тягой объясняются постоянные мечты Санчо об острове). В сущности, великий роман Сервантеса - это непрекращающийся диалог рыцаря и его оруженосца. Без Дон Кихота немыслим Санчо, так же как без Санчо немыслим Дон Кихот. Непрерывный обмен мнениями жизненно необходим обоим; он ведет к взаимному обогащению, к гармоническому слиянию двух начал: возвышенной гуманистической мысли и здоровой народной мудрости. Обмен очень широк и касается большинства жгучих для того времени вопросов; во многих случаях он носит (особенно во второй части) хотя и скрытый искусно, но ярко обличительный характер. Этому способствует самый выбор места действия романа: почти все действие романа развертывается на фоне кастильской деревни, в одной из самых бедных испанских провинций - в пустынной, холмистой Ламанче с ее мельницами, проезжими дорогами, харчевнями, с ее плутоватыми, невежественными, добрыми и несчастными людьми.
Во время пребывания своего в герцогском замке, где герои становятся предметом издевательств со стороны герцогской четы и ее прихвостней, они на время разлучаются. Но эта разлука служит красноречивым доказательством прочности их дружбы, плодотворности их союза. Санчо, всерьез поверивший в свое шутовское губернаторство, проявляет недюжинный талант администратора. Главы второй части романа, посвященные его губернаторству, равно как и те мудрые советы, которые дает Дон Кихот своему оруженосцу перед отправлением его на остров, представляют собою острую сатиру на социальную несправедливость и уродство испанского государственного строя в царствование трех Филиппов, уродство и несправедливость, частой жертвой которых был сам Сервантес. Рыцарь очень скоро убеждается в нелепости дальнейшего своего пребывания при герцогском дворе. Отказ Санчо от губернаторства, его встреча с Дон Кихотом, отъезд их обоих из замка и тот вдохновенный гимн свободе, который писатель вкладывает в уста рыцаря, знаменуют собою моральную победу героев над окружающим их миром алчности, тунеядства, себялюбия, духовного ничтожества, жестокости, олицетворением которого в романе является не только герцогский замок с его гнусными обитателями, но и вся испанская действительность XVII века.
