Встал вопрос — что предпринять? Строить новые позиции для ракет типа Р-12 и Р-14, или придумать что-то новое. Тут как раз пригодились наработки московского КБ под руководством академика А. Д. Надирадзе. Оно разрабатывало ракету средней дальности на смесевом твердом топливе. Большим достоинством нового ракетного комплекса с такой ракетой должно было стать применение мобильного способа базирования, сулившего повышение живучести за счет неопределенности о местоположении пусковой установки. В случае необходимости открывалась перспектива перебазировать мобильные ПУ с одного ТВД на другой, что невозможно при стационарном базировании ракет.
В начале 70-х годов работам придали дополнительное ускорение. После практической отработки различных технических решений по новой ракете и наземным агрегатам ракетного комплекса конструкторы смогли приступить к завершающему этапу. 21 сентября 1974 года на полигоне Капустин Яр начались летные испытания ракеты «Пионер» (заводское обозначение 15Ж45). Потребовалось почти полтора года, чтобы завершить доводку ракеты и выполнить намеченную программу испытаний. 11 марта 1976 года Государственная комиссия подписала акт о приеме БРК с ракетой 15Ж45 (другое обозначение РСД-10) на вооружение РВСН. Комплексу также присвоили наименование «Пионер». Но этот БРК не был первым мобильным комплексом. Еще в середине 60-х годов в СССР проходил испытания мобильный ракетный комплекс, в котором ракета с ЖРД устанавливалась на гусеничное шасси. Но из-за большой массы конструкции и других недостатков доводить его до серийного производства не стали.
Новые комплексы развертывались не только на востоке, но и на западе Советского Союза. Часть устаревших ракет средней дальности, прежде всего Р-14, сняли с вооружения, а их место заняли «Пионеры». Появление последних вызвало большой переполох в странах НАТО, и очень быстро новая советская ракета приобрела известность как SS-20 — «Гроза Европы».
Ракета «Пионер» имела две маршевые ступени и агрегатно-приборный блок, которые соединялись между собой при помощи соединительных отсеков. Двигательная установка первой ступени представляла собой конструкцию, состоящую из стеклопластикового корпуса со скрепленным с ним твердотопливным зарядом, выполненным из высокоэнергетичного смесевого топлива, стальных переднего днища и сопловой крышки, соплового блока. В хвостовом отсеке ступени размещались тормозные двигатели и приводы рулевых органов. Управляющие усилия создавали четыре газодинамических и четыре аэродинамических руля (последние выполнены в виде решеток).
