В знаменитом Ледовом побоище (1242) Александр Невский, хорошо зная тактику действий ливонских рыцарей, решил их победить хитростью.
Ядро армии крестоносцев Ливонского ордена составляли обычно феодалы-рыцари. Сражались они каждый в одиночку и в любой момент, из страха или в погоне за добычей, могли оставить поле боя. Войско рыцарей, вступая в сражение, применяло особый строй, имевший вид клина или трапеции, называемый в русских летописях «свиньей». Пешие порядки предназначались для поддержки рыцарей. Задача клина сводилась к раздроблению центральной, наиболее сильной части неприятельского войска. Применяя такое построение, крестоносцы не раз наносили поражение разрозненным отрядам ливов, латгалов, эстов. Но русские нашли средство борьбы с закованной в броню «свиньей». Примером является знаменитая битва на льду Чудского озера.
Обычный для того времени боевой строй русских войск состоял из сильного центра, где стоял большой полк («чело»), и двух менее сильных флангов («крылы»). Это построение не было наилучшим в борьбе со «свиньей» крестоносцев, да и ливонские рыцари знали о таком построении русских. Александр Невский пошел на хитрость. Он построил войска у самого узкого места Теплого озера, которое соединяет Чудское и Псковское озера. Здесь были теплые ключи, и Александр надеялся, что лед не выдержит тяжелых конников. Кроме того, на этот раз он сосредоточил основные силы на флангах, а слабой середине приказал отходить на лед озера. Полки он расположил у крутого восточного берега Чудского озера и у острова Вороний Камень, против устья реки Желча. Избранная позиция была выгодна еще и тем, что враг, двигавшийся по открытому льду, был лишен возможности определить расположение, численность и состав русских войск.
5 апреля 1242 года вся масса немецких рыцарей устремилась на дружины Александра. Середина русских войск, как и было задумано, стала отходить на лед. Крестоносцы, посчитав битву выигранной, бросились преследовать отходящих, однако были неожиданно атакованы с флангов основными силами русских и окружены. Лучники с самострелами внесли полное расстройство в ряды столпившихся на льду рыцарей. Лед не выдержал их тяжести и стал проваливаться, ливонское воинство начало тонуть. Лишь некоторым удалось вырваться из окружения и бежать. Русская конница преследовала их 7 км до Суболичского берега. Дружины Александра одержали полную победу.
Начало открытой борьбе за освобождение Руси от монголо-татарского ига положил великий князь московский Дмитрий, который в сложной внутренней и внешней обстановке добивался объединения Русского государства. Отказавшись платить дань, князь Дмитрий Иванович навлек на Русь походы Золотой Орды. Первый из них под руководством мурзы Бегича летом 1378 года был сорван победой объединенных сил князя московского, рязанцев и литовско-русской дружины Андрея Ольгердовича на реке Воже.
