— крестоносцами — состоялось в 1212 году — объединённое пятнадцатитысячное новгородско-полоцкое войско во главе с тогдашним новгородским князем Мстиславом Удалым совершило первый поход на опорные базы ордена крестоносцев в Ливонии. Немцы заключили сепаратный мир с Полоцким княжеством, и новгородцы, оставшись одни, вынуждены были пойти на перемирие с орденом.
Главную силу западного войска составляли рыцари — всадники, закованные в защитные металлические доспехи. Внешними знаками, говорившими о принадлежности к рыцарскому сословию, были собственный герб, рыцарский пояс и позолоченные шпоры. Рыцари получали от своего сюзерена земельный надел во временное или пожизненное пользование и по его вызову участвовали во всех походах и войнах, в которых принимал участие их господин. Рыцари были обязаны нести военную службу, выступая на коне и в полном вооружении под командованием своего сюзерена до шестидесятилетнего возраста.
Основным оружием рыцаря были колющий и рубящий тяжёлый обоюдоострый меч и длинное копьё. В бою также использовались боевые топоры, окованные железом палицы, булавы с острыми металлическими шипами — «моргенштерн», кинжалы. Луки и арбалеты
— луки-самострелы — рыцари почти не использовали, считая их ниже собственного достоинства. Рыцарь был защищен шлемом с забралом, кольчужной рубахой или кафтаном, тяжелым панцирем, закрывавшим корпус, металлическими поножами, налокотниками, перчатками и щитом. Без помощи слуг рыцарь не мог ни одеть, ни снять своего защитного снаряжения и сброшенный с коня не мог самостоятельно подняться с земли. Лошади рыцарей также имели защитное снаряжение, закрывавшее голову, грудь и другие жизненно важные части тела. Рыцарская пехота обычно не имела необходимого снаряжения и состояла из тех, кто не имел средств явиться на коне, а также из рабов и крепостных. Обычно пехотинец был вооружен копьем, луком или топором.
Рыцарь с сопровождавшими его оруженосцами, лучниками и слугами составлял «копьё» — самую малую часть рыцарского войска. Несколько «копий» вассалов одного сеньора — от 20 до 50 — составляли «знамя». Несколько знамён составляли рыцарское войско, в котором обычно было 800—1000 рыцарей. Подобный состав рыцарского войска не давал возможности, эффективного управления сражением.
В сражениях рыцари использовали боевой порядок «частокол», выстраиваясь на расстоянии в пять и более метров друг от друга в одну линию, чтобы иметь место для поединка. Рыцарей окружали оруженосцы, конные и пешие лучники, пажи и слуги, само сражение неизбежно распадалось на ряд поединков.
