Константин же рассудил Мстислава с Ярославом, зятем его, и не доходя до Переяславля, они заключили мир. А в среду, в Преполовение, вошли в Переяславль, и тут Ярослав одарил князей и новгородцев великими дарами. А Мстислав, не входя в город, принял дары, послал в город и забрал свою дочь, жену Ярослава, и всех новгородцев, оставшихся в живых, и тех, кто был в войске Ярослава, и расположил свой стан за городом. Ярослав же много раз обращался с мольбой к Мстиславу, прося вернуть ему его княгиню, говоря: «Чего не бывает между князьями? А меня по справедливости крест наказал».
Но Мстислав не пустил к нему своей дочери. И, простояв всю ночь, князья разошлись в разные стороны:
Константин к Владимиру, а Мстислав в Новгороду, Владимир к Смоленску, а другой Владимир к Пскову, победив сильные полки и добыв себе часть и славу».
После победы над войском Ярослава и Юрия Всеволодовича в битве при Липице на реке Кезе (приток Мологи) осенью 1216 года тесть Мстислав отобрал дочь у Ярослава, но позже вернул. В 1219 году у них родился первый сын Фёдор — «Того же 6727 лета родися Ярославу сын и нарекоа имя ему Феодор». 13 мая 1221 года появился на свет второй сын Александр, будущий Невский — «съи бе князь Александр родися от отца милостилюбца и мужелюбца, паче же и кротка, князя великого Ярослава и от матере Феодосии». Позже родились Андрей, Михаил Храбрый (Хоробрит), Даниил, Ярослав-Афанасий, Василий, Константин, Мария.
В 1219 году после смерти Константина Всеволодовича великим владимирским князем снова стал его брат Юрий. Через год, в 1220 году переяславские полки князя Ярослава участвовали в общем походе русских войск на булгар, захвативших в 1218 году город Устюг на реке Сухоне — северо-восточные земли Ростовского княжества. Булгарские отряды двинулись дальше вглубь русских земель по реке Унже. Город Унжу им захватить не удалось, русские войска отбили и Устюг.
В 1223 году князь Ярослав снова в Новгороде. В книге «Древнерусские княжеские уставы XI–XV века», вышедшей в Москве в 1976 году, опубликован единственный сохранившийся документ того времени —»Устав князя Ярослава о порядке надзора за благоустройством новгородских улиц («о мостех»), датируемый исследователями 20—30-ми годами XIII века, когда в Новгороде княжил Ярослав Всеволодович:
«А се устав Ярославль о мостех, о сменником по-плата. В Людин конец черес греблю до Добрыни улицы в городные ворота до Пискупли улицы, с пруссы до Бориса и Глеба мостити. А тигожанам до коломлан, а коломланам до Нередичского мосту, нередичанам до вережан, а вережанам до пидблан, а пидбланам до Чю-динцеве улице, а Чюдинцеве улице с загородци до город-них ворот, а владыце сквозь городные ворота с изгои, а с другими до Острой городни.
