«Наряд» большого войска состоял из 50-150 орудий, обоза с ядрами, порохом и различных артиллерийских приспособлений. «Наряд» обслуживала «посоха» – крестьяне и горожане, устанавливавшие орудия и выполнявшие необходимые дорожные и мостовые работы. С начала XVI века «наряд» принимал участие во всех походах и военных действиях русских войск. Почти тогда же появилась полевая артиллерия на конной тяге. «Наряд» разделялся на большой и легкоорудийный.
В конце XVI века пушки уже отливали без швов, в цельной форме. У крупных пушек отливали цапфы для закрепления их в станинах. Тогда же появились двухколесные лафеты, а вместо каменных – свинцовые и железные ядра. В штате Пушечного приказа этого периода находились 37 мастеров с учениками и подмастерьями. Известны пушки Кузьмы Первыша, Семена Медведева, Андрея Чехова. Изготавливали и тяжелые орудия весом в несколько тонн. В 1552 году Казань обстреливали ядрами диаметром «в колено человеку и в пояс». Это были стенобитные орудия, как правило, имевшие названия – Онагр, Медведь, Лев, Троил, Аспид, Скоропея. Одну такую пушку тащило около тысячи человек.
Ручное огнестрельное оружие появилось в России во второй половине XVI века. В русских летописях есть запись за 1480 год о том, что в бою с татарами «наши стрелами и пищалями многих побиша». Ручной пищалью – «рушницей» – русское войско было вооружено до конца XVII века. В отличие от затинной пищали – орудия, она называлась «завесной» – для ношения за спиной. Стволы первых рушниц или самопалов были кованные, а значит их могли делать в любой кузнице. Ручные пищали состояли из железного ствола с деревянным ложем и широким прикладом. Отверстие для воспламенения пороха было сделано на боковой стороне ствола, под ним приваривалась полка для затравочного пороха. До XVI века на вооружении были фитильные пищали – курок с зажатым в нем тлеющим фитилем, пропитанным селитрой, от нажима на спуск падал на полку и зажигал там порох, потом возвращался назад. Фитиль медленно тлел и хранился в специальных «фитильных трубках», изготавливаемых из жести или железа. Порох держали в костяных или деревянных «порошницах». В XVI веке пищали стали кремниевыми – порох воспламенялся искрой, высекаемой от кремня, вставленного в курок. Ручными пищалями были вооружены все стрельцы, большая часть городовых казаков и часть конницы. Ивана Грозного и Бориса Годунова в походах сопровождали отряды дворян из нескольких сотен человек «с самопалы», которые возглавляли особые головы.
