После шестимесячного вдовства Алексей Михайлович женился второй раз, избрав в жены пышущую здоровьем красавицу Наталью Кирилловну Нарышкину. От нее он имел дочь Наталью и сына Петра, родившегося в 1672 году. В итоге возникли две ветви Романовых, претендовавших на трон: два сына от Милославской, Федор и Иван, и сын от Нарышкиной Петр. Их соперничество оказало немаловажное влияние на последующие события.
После смерти царя Алексея Михайловича в 1676 году трон занял его старший сын Федор, болезненный юноша, проводивший большую часть времени в постели. Он скончался в 1682 году в двадцатилетнем возрасте. Страной в годы его царствования правили проходимцы и казнокрады.
По обычаю трон должен был занять следующий по старшинству сын Алексея Михайловича Иван (1666–1696). Но этот молодой человек с явными физическими недостатками — он был подслеповатым и заикой — не годился на роль правителя огромного государства. Это обстоятельство должно было привести к передаче скипетра младшему сыну Алексея Михайловича — Петру.
Однако восшествие на престол представителя ветви Нарышкиных очевидным образом противоречило интересам Милославских, поскольку лишало их власти и доходных мест. Клан Милославских, возглавляемый отцом умершей царицы и ее крайне честолюбивой дочерью Софьей Алексеевной, поднял против Нарышкиных бунт стрельцов. В ходе восстания были истреблены родственники и близкие Нарышкиных. Трон заняли одновременно два сводных брата — Иван и Петр, а правительницей страны стала царевна Софья.
О том, сколь разительно отличались друг от друга братья-цари, восседавшие на специально изготовленном по этому случаю двойном троне, сообщает современник, секретарь шведского посольства, описавший церемонию посольского приема в Москве в 1683 году: «В приемной палате, обитой турецкими коврами, на двух серебряных креслах сидели оба царя в полном царском одеянии, сиявшем драгоценными камнями. Старший брат, надвинув шапку на глаза, опустив глаза в землю, никого не видя, сидел почти неподвижно; младший смотрел на всех; лицо у него открытое, приятное, красивое; молодая кровь играла в нем, как только обращались к нему с речью. Удивительная красота его поражала всех представших, а живость его приводила в замешательство степенных сановников московских. Когда посланник передал верительную грамоту, и оба царя должны были встать в одно время, чтобы спросить о королевском здоровье, младший, Петр, не дал времени дядькам приподнять себя и брата, как требовалось этикетом, стремительно вскочил со своего места, сам приподнял царскую шапку и заговорил скороговоркой обычный привет».
