Впервые город упомянут в «Повести временных лет» под 862 годом, когда его округу населяли угро-финские племена. Новгородские словене и смоленские кривичи стали проникать на территорию Ростово-суздальской земли с севера и запада в IX веке. В самом начале XI века происходит христианизация края, усиливается влияние Киевской Руси.
В 1164 году в Ростове были обретены мощи святителя Леонтия Ростовского — впервые в Северо-Восточной Руси. Первый белокаменный храм строится здесь при Андрее Боголюбском.
Центральную часть города составили вечевая площадь, куда по звону колокола собирался народ, епископский двор, Иоанновский и Григорьевский монастыри, а позже и Успенский собор, Борисоглебская церковь. В XIII веке это городское ядро, расположившееся на берегу озера Неро, обносят деревянными укреплениями, рвом с водой.
Ростов издавна славился своими колоколами, и их отливали лучшие в те годы мастера-умельцы. В «Истории государства Российского» Н. М. Карамзин приводит факт из летописи, что в 1290 году в Устюг из Ростова Великого был отправлен колокол «Тюрик». И позже в летописях XV века неоднократно встречаются записи о колоколах, «политых в Ростове». О том, что их слава была признана на Руси, говорит и тот факт, что на главной колокольне Ивана Великого московского Кремля звонит «Ростовский» колокол весом 3267 килограммов, отлитый в 1687 году. Он был отлит в Белогостицком монастыре, находившемся близ Ростова (отсюда и название колокола). Автор колокола — московский плавильный и колокольный мастер Филипп Андреев, работавший на Пушечном дворе с 1664 по 1688 год.
Большая земляная крепость «о девяти углах», названная впоследствии ростовским кремлем, строилась в первой трети XVII века. Главным сооружением стал большой комплекс Архиерейского дома, окруженный земляными валами с одиннадцатью башнями и обширными незастроенными пространствами. Создание столь могучего города-крепости связывают с деятельностью последователя патриарха Никона митрополита Ионы, сторонника идеи господства церковной власти над светской. Архитектурными доминантами города становятся расположенный в его геометрическом центре огромный Успенский собор (усыпальница ростовских князей, митрополитов) и к востоку от него звонница.
Современный Успенский собор был построен в 1502–1512 годах, но службы на этом месте велись намного раньше, с 991 года, в самом первом храме. А всего их было пять, и с ними связано много легенд. Один из настоятелей собора был отцом былинного русского витязя Алеши Поповича, геройски погибшего в битве с монголами на Калке. В 1314 году здесь был крещен отрок Варфоломей — Сергий Радонежский.
