Основным оружием рыцаря были колющий и рубящий тяжелый обоюдоострый меч и длинное копье. В бою также использовались боевые топоры, окованные железом палицы, булавы с острыми металлическими шипами, называвшиеся «моргенштерн» – «утренняя звезда». Кинжалы, луки и арбалеты рыцари почти не использовали, считая это ниже собственного достоинства. Рыцарь был защищен шлемом с забралом, кольчужной рубахой, тяжелым панцирем, закрывавшим корпус, металлическими поножами, налокотниками, перчатками и щитом. Без помощи слуг рыцарь не мог ни надеть, ни снять своего защитного снаряжения и, сброшенный с коня, не мог самостоятельно подняться с земли. Лошади рыцарей также имели защитное снаряжение. Рыцарская пехота почти не имела защитного снаряжения и была вооружена копьями, луками, топорами.
Европейский рыцарь с оруженосцами, лучниками и слугами составлял «копье» – самую малую часть рыцарского войска. Несколько «копей» – от 20 до 50 – составляли «знамя». «Знамена» составляли рыцарское войско, в котором обычно было 800—1000 рыцарей.
В сражении рыцари использовали боевой порядок «частокол», выстраиваясь на расстоянии пять и более метров друг от друга в одну линию, чтобы иметь место для поединка. Рыцарей окружали оруженосцы, конные и пешие лучники, пажи и слуги, часто само сражение распадалось на ряд поединков. Часто целью рыцаря было выбить своего противника из седла и захватить его в плен, чтобы овладеть его лошадью и дорогостоящими доспехами для последующего выкупа. Как правило, сражение заканчивалось захватом и грабежом вражеского лагеря – тяжелая рыцарская конница не могла вести длительный бой и долго преследовать противника.
Подобный состав и способ боя не давал возможности эффективного управления сражением. Для повышения дисциплины и боеспособности рыцарского войска появились военно-духовные ордена иоаннитов, тамплиеров, тевтонов, члены которых давали клятву беспрекословно выполнять все приказы начальников ордена. Орденские рыцари жили в принадлежавших ордену замках, получали от ордена вооружение, оруженосцев, слуг, лошадей и все необходимое для жизни.
Рыцари Тевтонского ордена использовали новый вид боевого строя – выстраивались усеченным клином – «железной свиньей», во главе которой стояли отборные воины, и тяжелой массой наносили мощный удар по центру вражеского войска. За рыцарями шла пехота, кнехты, прикрывавшаяся с флангов двумя-тремя шеренгами тяжеловооруженных воинов. После прорыва вражеского фронта пехота довершала разгром опрокинутого строя противника. Управление войском осуществлялось с помощью знамен, штандартов. По статусу ордена – «Привычкам дня» – рыцари не имели права без приказа вступать в бой и выходить из боя.
