Для повышения дисциплины и боеспособности рыцарского войска во время крестовых походов появились духовные рыцарские ордена, члены которых давали клятву беспрекословно выполнять все приказы начальников ордена. Орденские жители жили в принадлежавших ордену замках, получали от ордена вооружение, оруженосцев, слуг, снаряжение, лошадей и все необходимое для жизни.
Рыцари тевтонского ордена использовали новый вид боевого строя — выстраивались усеченным клином — «железной свиньей» — во главе которой стояли отборные воины, и тяжелой массой наносили мощный удар по центру вражеского войска. За рыцарями шла пехота, прикрывавшаяся с флангов двумя-тремя шеренгами тяжеловооруженных воинов. После прорыва вражеского фронта пехота довершала разгром опрокинутого строя противника. Управление войском осуществлялось с помощью знамен. По статуту ордена — «Привычкам дня» — рыцари не имели права без приказа вступать в бой и выходить из боя. Недостаток рыцарского клина — «свиньи» — узкий фронт при большой глубине строя — часто использовался в бою русскими князьями. Если строй противника выдерживал первый удар, то рыцарский клин мог быть сжат с флангов и окружен. Рыцарям клина было трудно развернуться для боя из-за тесноты, а при отступлении они сталкивались с собственными кнехтами. Боевым кличем крестоносцев было «Бери, грабь, бей!». Автор «Ливонской хроники» Генрих Латвийский писал об одном из орденских походов: «Мы разделили свое войско по всем дорогам, деревням и областям, и стали все сжигать и опустошать. Мужского пола всех убили, женщин и детей брали в плен, угоняли много скота и коней. И возвратилось войско с большой добычей, ведя с собой бесчисленное множество быков и овец».
Устав Тевтонского или Немецкого ордена, созданного для охраны паломников и лечения раненых в Палестине, — «Ордена Дома святой Марии Тевтонской» — был утвержден Папой Римским в 1199 году. Орден составляли немецкие рыцари, их символами стали белый плащ и черный крест. Однако почти сразу орденские рыцари начали войны и захват восточных территорий. Завоеванные земли становились собственностью ордена.
Захват прибалтийских земель немцами начался со второй половины XII века. В 1186 году при впадении в реку Даугаву реки Огры на месте ливского селения Юксикюла было образовано Икскюльское епископство в Руси во главе с викарием архиепископа Бременского епископом Мейнгардом. В 1198 году ливонским епископом был назначен Альберт фон Буксгевден, который при поддержке папы, германского и датского королей с большим наемным войском вступил на землю ливов. В 1200 году в. устье Двины рыцарями был основан город Рига, в который из Икскюля перенесли епископскую резиденцию, и в течение последующих двадцати лет, почти постоянно воюя с Полоцким княжеством, немцы покорили почти всю Прибалтику, земли которой были разделены между епископом, орденом и крупными немецкими феодалами. Ученик и современник епископа Альберта немецкий священник Генрих Латвийский в своей «Хроники Ливонии» писал:
