Первой опубликованной книгой Торо стала «Неделя на реках Конкорда и Мерримака» (1849) — рассказ о двухнедельном путешествии, совершенном в 1839 году вместе с братом Джоном, в сочетании с эссе и стихотворениями. Другая книга, «Леса Мэна» (1864), основана на трех путешествиях по штату Мэн, следующая — «Кейп-Код» (1865) — описывает прогулки на полуострове Кейп-Код. Обе книги Торо были опубликованы посмертно, хотя при жизни писателя отдельные части печатались в журналах. «Неделя на реках Конкорда и Мерримака» была издана Торо на свои средства. Книга вызвала восторженные отзывы Эмерсона и Олкотта, но не имела успеха у публики. Наиболее известным произведением, помимо «Уолдена», и наиболее читаемым и почитаемым до настоящего времени остается текст, ставший катехизисом революционеров всех времен и народов — «О долге гражданского неповиновения» (1848). Этот текст пережил века и содержит положения, которые были приняты в качестве всеобщих законов ненасильственного сопротивления лидерами освободительных движений во многих странах мира.
Главный труд Торо — «Уолден, или Жизнь в лесу» — критически анализирует ценности современного писателю общества. Подробный отчет о постройке хижины и устройстве очага, расчете прибылей и расходов от выращивания бобов и картофеля напоминает приключения Робинзона Крузо. Картины сезонных сельскохозяйственных работ поражают художественной выразительностью в описании и глубиной обнаруживаемого в них смысла.
Торо покинул озеро только тогда, когда осознал, что он в силах жить так, как ему хочется. Принадлежащему семье магазину и обязанностям землемера он уделял ровно столько времени, сколько требовалось, чтобы материально поддержать родителей и сестру (сам Торо так никогда и не женился) и обеспечить себе самую скромную жизнь. Торо не хотел расходовать жизнь на приобретение вещей и старался свести к минимуму «стяжательские» траты.
Привлекательность прозы Торо во многом обязана его достоинствам как публициста: темпераменту, меткости сатиры, остроумию полемики. Однако стиль Торо имеет также выразительные особенности, получившие первостепенное значение для дальнейшего развития американской литературы. Торо не был лишен пафоса естественнонаучного описания, который позволил ему достичь высокой языковой точности, конкретности и простоты. По этой причине произведению была уготовлена участь предвосхитить новейшую американскую реалистическую прозу: книга стала ее предшественником.
