ЗУР 9М36 выполнена по аэродинамической схеме «утка» и состоит из четырех скрепленных между собой отсеков - головного, рулевого, боевого и двигательной установки.
Аэродинамические рули установлены в одной плоскости, а трехмерное управление достигается вращением ракеты со скоростью 15-20 оборотов в секунду при соответствующем преобразовании сигналов от тепловой ГСН к рулям. Для размещения ЗУР в пусковой трубе малого диаметра рули утапливаются в корпус ракеты, а четыре перьевых стабилизатора укладываются в пространстве за срезом сопла. При старте рули и стабилизаторы раскрываются пружинными устройствами.
В головном отсеке ракеты размещается следящий координатор цели, устройство выработки команд, электронная часть
(усилитель автопилота), система стабилизации оборотов ротора гироскопа, система охлаждения фотоприемника.
Следящий координатор цели (СКЦ) предназначен для непрерывного автоматического определения угла рассогласования между оптической осью координатора и линией «ракета-цель», слежения за целью и выработки сигнала, пропорционального угловой скорости линии визирования «ракета-цель», СКЦ состоит из координатора цели и электронного блока.
Рулевой отсек предназначен для размещения элементов энергопитания ракеты, автопилота и коммутирующих элементов. В корпусе рулевого отсека размещены пороховой аккумулятор давления (ПАД), обеспечивающий питание горячими газами рулевой машинки, и турбогенератор, преобразующий энергию горячих газов ПАД в электроэнергию, стабилизатор-выпрямитель, обеспечивающий выпрямление и стабилизацию питающих напряжений, датчик угловых скоростей с усилителем, рулевая машинка с рулями, блок взведения, формирующий сигнал на электровоспламенитель взрывателя после раскрытия рулей на электровоспламенитель порохового управляющего двигателя (ПУД), розетка бортразъема, обеспечивающая электрическую связь бортовой аппаратуры ракеты с пусковой трубой.
Боевой отсек является несущим отсеком ракеты и выполнен в виде неразъемного соединения, включающего боевую часть и взрыватель.
Боевая часть осколочно-фугасного-кумулятивного действия предназначена для поражения воздушных целей и состоит из корпуса с кумулятивной воронкой, боевого (разрывного) заряда и детонатора.
Взрыватель предназначен для выдачи детонационного импульса на подрыв боевой части при встрече ракеты с целью или по истечении времени самоликвидации. Взрыватель состоит из предохранительно-детонирующего устройства, механизма самоликвидации, зарядного конденсатора, контактного датчика цели (магнитный индукционной генератор), пускового электровоспламенителя, электродетонатора двойного действия, детонатора взрывателя и двух контактных групп.
