Важнейшим элементом ЗУР переносимого комплекса была тепловая головка самонаведения (ТГСН), разработка которой была поручена ОКБ-357 Ленинградского совнархоза (в дальнейшем оно вошло в состав Ленинградского оптико-механического объединения - ЛОМО). Главным конструктором головки стал Пиккель, которого впоследствии сменил О. А. Артамонов. В разработке тепловой ГСН участвовал коллектив сотрудников Государственного оптического института (ГОИ).
К тому времени тепловые ГСН уже использовались в отечественной ракетной технике. Основной трудностью в разработке тепловой ГСН для ЗУР 9М32 было создание устройства гиро- стабилизации (координатора головки) с малыми массо-габаритными характеристиками. Была создана тепловая ГСН массой не более 1,2 кг в требуемых для ракеты габаритах. Наведение ЗУР производилось по методу пропорциональной навигации, не требующему от ракеты больших поперечных перегрузок.
Сложной оказалась и задача создания двигательных установок ракеты. Ее старт должен был осуществляться из пусковой трубы с плеча стрелка-зенитчика из положений стоя, с колена, из окопа. Комплекс должен был также позволять производить пуски ЗУР из люков бронетехники, движущейся со скоростью до 20 км/ч. Нужно было исключить поражение стрелка-зенитчика струей продуктов сгорания двигателя. Выход был найден в реализации схемы с запуском маршевого двигателя ЗУР на безопасном для стрелка расстоянии (с использованием специально разработанной пиротехнической задержки) после вылета ЗУР из пусковой трубы. Выброс ЗУР из трубы достигался задействованием выбрасывающего заряда, полностью сгорающего в пусковой трубе.
Необходимо было обеспечить продолжительность работы маршевого заряда двигателя, соизмеримую с полетным временем ракеты. Очень легкая ЗУР с притупленным обтекателем тепловой ГСН быстро тормозилась после окончания работы двигателя. С учетом требований по высокой маневренности ЗУР при наведении на цель пассивный участок ее полета мог использоваться только в минимальной мере. Для снижения аэродинамического сопротивления ракету выполнили в большом удлинении и малом диаметре - 76 мм. После длительной отработки удалось создать заряд смесевого топлива с увеличенной поверхностью горения за счет применения кратерной формы торца. Необходимая скорость горения (до 40 мм/с) достигалась за счет армирования заряда металлическими проволочками для ускоренного прогрева внутренних слоев топлива, обеспечивающего их быстрое воспламенение.
