Публий рано женился. Его женой стала дочь прославленного римского полководца Луция Эмилия Павла. Со своей женой Эмилией Публий прожил во взаимном согласии долгую жизнь. Их дочь Корнелия стала матерью знаменитых трибунов Гая и Тиберия Гракхов.
Сципион начал военную карьеру в возрасте семнадцати лет, приняв участие в первых сражениях в войне с Ганнибалом в составе войск под командованием отца. В битве при Тицине в 218 году до н э. он спас жизнь отцу, когда тот был окружен нумидийской конницей. Он сумел прорваться сквозь линию конников и вывести раненого отца в римский лагерь. Через два года он получил чин военного трибуна 2-го легиона и участвовал в битве при Каннах, в которой римляне потерпели тяжелое поражение. Вместе с 10 тысячами воинов он отошел к одному из римских лагерей, а затем, несмотря на молодость, он возглавил 4-тысячный отряд, с которым пробился сквозь вражеский заслон к городу Канузий. Он восстановил дисциплину в войсках, потерявших веру в победу и решивших покинуть Италию.
В возрасте 22 лет Сципион выставил свою кандидатуру на должность курульного эдила, а на все возражения противников, которые считали его слишком молодым для столь высокого поста, он отвечал: «Если граждане захотят избрать меня эдилом, то мне достаточно лет».
Приняв римские войска после гибели отца, Сципион принял и высшую власть, которая была ему дана особым постановлением народного собрания – он получил права проконсула. За пять лет войны римские войска под его командованием одержали ряд блестящих побед. В 209 году до н э. ими была взята неприступная с суши крепость Новый Карфаген. Для ее захвата Сципион использовал время отлива, ворвавшись в крепость со стороны, обращенной к морю. Он проявил себя не только как хороший стратег, но и как дальновидный дипломат. Сципион отпускал захваченных в плен иберийцев и возвращал в семьи знатных заложников. Благодаря его действиям, Риму удалось заручиться поддержкой многих иберийских племен. В 206 году до н э. одержанная им победа в сражении при Илике поставила последнюю точку в споре Рима и Карфагена за Испанию. В этой битве 70-тысячная армия пунийцев была полностью разгромлена, и римские войска преследовали противника до Гибралтара. Тогда Сципион сказал слова, означавшие, что во 2-й Пунической войне произошел решающий перелом: «До сих пор карфагеняне воевали против римлян, теперь судьба дозволяет римлянам идти войной на Карфаген».
Вернувшись в Рим, Сципион дал сенату отчет о завоевании Испании. Это событие по решению сената было отмечено гекатомбой – торжественным жертвоприношением ста быков.
