Римский сенат обвинил Персея в нарушении прежних договоров, и весною 171 года римский флот появился у берегов Македонии, а сухопутная армия высадилась у Алоллинии. Так началась третья Македонская война (171–168 годы до н. э.).
Сначала военные действия велись вяло, хотя македонская армия нанесла римлянам ряд поражений. Тогда римские дипломаты постарались уничтожить созданную Персеем антиримскую коалицию. Греческие союзники Македонии (Иллирия, Эпир и др.) с появлением римских легионов в Греции перешли на сторону Рима. Персей попытался вести с Римом мирные переговоры, но сенат отклонил все его предложения, так как у римлян было правило не заключать мир после поражения.
В 168 году к римскому войску прибыл новый главнокомандующий — консул Луций Эмилий Павел, отец которого погиб при Каннах. Консул был пожилым, но бодрым человеком, римлянином старого закала, воином, испытанным в боях, строгим и твердым человеком. Он быстро восстановил в войсках дисциплину и приступил к энергичным действиям, вытесняя Персея из горных ущелий, где тот старался закрепиться.
Персей отступил к г. Пидна. 22 июня 168 года здесь и состоялась решающая битва 3-й Македонской войны. Накануне битвы, 21 июня, произошло лунное затмение, многие стали говорить, что оно предвещает гибель царя. Это подняло дух римлян и привело в уныние македонян. (Полибий. Всеобщая история. 1.3. СПб., 1995. С. 45.)
Римское войско насчитывало около 26 тысяч человек, македонская армия — свыше 40 тысяч человек, в том числе сильную конницу. (Харботл Т. Битвы мировой истории. М., 1993. С. 355.)
Перед началом сражения армии были разделены р. Левкос-Потамос, и ни одна сторона не решалась переправиться на виду у противника. Молодые римские военачальники торопили Эмилия Павла вступить в сражения, но он сказал: "Многочисленные победы объясняют мне ошибки побежденных и не велят нападать на изготовившуюся к бою фалангу". (Плутарх. Сравнительные жизнеописания. М., 1994. С. 282.) Но однажды конница македонской армии напала на возвращавшихся римских фуражиров, с обеих сторон к столкнувшимся бросились подкрепления, и вскоре бой стал всеобщим. Македонская армия переправилась навстречу римской и выстроила грозную фалангу. Впереди шли фракийцы, вид которых внушал ужас: огромного роста, с ярко блестевшими щитами, в сияющих поножах, одетые в черные хитоны, они потрясали железными мечами, вздымавшимися прямо вверх над правым плечом. За ними находились наемники, вооруженные неодинаково. Затем — третья линия, состоявшая из самих македонян — отборные воины, в расцвете сил и мужества, сверкавшие позолоченными доспехами и новыми пурпурными одеждами.
