С древнейших времен и до появления огнестрельного оружия сражение представляло собой рукопашную схватку воинов, вооруженных холодным оружием. Бой начинали выдвинутые перед строем лучники или боевые колесницы. Иногда в конце битвы для преследования побежденных вперед бросались отряды конницы. Основой боевого порядка войск многих древнегреческих стран составляла фаланга — тесно сомкнутое линейное построение тяжелой пехоты. Фаланга имела глубину построения 8-16 шеренг по 800-1 000 воинов в каждой. С фронта фаланга была неуязвима, прикрытые щитами воины создавали как бы сплошную ощетинившуюся копьями стену. Во время боя фаланга наносила сокрушающие фронтальные удары и успешно отражала атаки противника. Но маневр и преследование противника для такого построения войск были невозможны.
С течением времени, с развитием военного искусства армии Древнего Рима и Карфагена, то есть примерно с IV в. до н. э., отказались от подобного построения боевых линий. Римские легионы были разделены на манипулы. Легионы строились в две-три линии манипул, которые располагались в шахматном порядке, что позволяло вести бой на пересеченной местности и вести преследование.
Серьезные изменения произошли в I в. до н. э., когда в легионах были созданы когорты, что, несомненно, повышало их боевые возможности. Этим качественным изменением воспользовался великий римский полководец Гай Юлий Цезарь.
Морское сражение в эпоху древнего мира представляло из себя таранный способ поражения вражеских кораблей с последующим абордажем.
В период зарождения средневековья отряды пехоты составляли главную силу войска. Пехота строилась в тесном строю, и исход боя, как и в древности, решала рукопашная схватка. Однако в период расцвета средневековья доминирующее положение заняла рыцарская конница. Выстроившись в одну шеренгу с интервалом 5 м один от другого, рыцари бросались в бой, завязывая в конечном итоге индивидуальный поединок с соперниками.
Более организованно действовали рыцари военно-монашеских орденов (тамплиеры, меченосцы, тевтонцы и др.). Выстроившись в виде тупого клина, за которым пряталась пехота, рыцари монашеских орденов раскалывали боевые порядки противника и громили вражеское войско по частям.
В XIV–XV вв. на вооружении пехоты появляются мушкеты, и в дальнейшем количество огнестрельного оружия стало резко возрастать. Чтобы снизить потери от ядер и пуль, пехота перед сражением стала строиться в более мелкие колонны, чем раньше, отказавшись от плотных боевых порядков.
