Перед отъездом посольства за границу открыт был заговор. Нашлось несколько смельчаков, недовольных царем, решившихся убить его во время поездки или на пожаре. Намерение царя отправиться за границу удивило всех: одни были смущены, другие негодовали. Ни один московский царь не выезжал за пределы своего государства. Вместо себя Петр учредил правительство из бояр под председательством князя-кесаря Ромодановского.
Свита посольства состояла из дворян, волонтеров, множества прислуги, мастеров и нескольких иностранцев, живших в России. Петр предоставил все почести послам – Лефорту и Головину. Чтобы разные церемонии не мешали удовлетворять его любознательности, запрещено было расславлять, что при посольстве едет сам царь московский. В Риге посольство встречено было с официальною почестью. Петр со своими спутниками стал осматривать укрепления города, но губернатор Дальберг потребовал от Лефорта, чтобы он запретил своей свите всякий осмотр. Царь должен был подчиниться и, уезжая, назвал Ригу проклятым местом.
В Курляндии более всего занимало Петра море. Оставив посольство следовать сухим путем до Кенигсберга, Петр с несколькими волонтерами сел на купеческий корабль и поплыл к берегам Германии. В Кенигсберге, по приказанию курфюрста, приготовлено было для царя роскошное помещение в двух домах. Петр посетил Фридриха III во дворце, но просил соблюдать его инкогнито и не отдавать визита. Все свое время царь посвятил изучению артиллерийского дела, приводя в восторг своими способностями и трудолюбием прусских инженеров.
Многие придают поездке Петра значение подвига, преднамеренного самоотречения. Но существует и совершенно противоположное мнение. Не в натуре Петра было глубокое смирение и сдержанность. Он не был теоретиком, не подчинял свои действия отвлеченным принципам. Напротив, ни у себя дома, ни за границей он никогда не отказывался от личных стремлений, даже от ничтожных желаний, – и требовал для них полного простора и удовлетворения. Он поехал за границу с практической, конкретной целью: Петр исполнял свою охоту! Мало ли какие бывают желания и страсти! У Петра была страсть к кораблестроению. Само incognito его нимало не стесняло. Так, в Саардаме царь тешился тем, что дразнил уличных детей; а когда мальчики бросают в него грязью и каменьями, он укрывается в гостинице и с гневом требует к себе бургомистра. В тот же день обнародовано было объявление, чтобы никто не смел, под страхом наказания, оскорблять знатных иностранцев; на мосту, ведущем к дому, где жил русский царь, поставлена стража. В другой раз Петр дает пощечину саардамцу, зазевавшемуся на него, и т.д. Даже среди пира он нередко приводил в трепет своих приятелей, являясь перед ними не веселым собеседником, а грозным монархом, имеющим над всеми власть жизни и смерти. Вообще, простоте жизни и бесцеремонности обращения Петра напрасно придают вид какой-то намеренности и рассчитанной подготовленности. Демократические привычки привиты ему случайностями воспитания, огненными потехами, знакомством с немцами, водяными прогулками и страстью к военному делу.
