Значительное влияние на формирование учения ас-Сенуси оказало его знакомство с суфизмом, в том числе с трудами средевекового исламского богослова Абу Хамида аль-Газали, а также учение и опыт государственного строительства ваххабитов. Под влиянием ваххабизма сенуситы выступали против проявлений роскоши, против ношения шелковой одежды, драгоценностей, курения табака, употребления кофе, а также против занятий музыкой и пением. Выдвигалось требоание неукоснительного соблюдения всех требований Корана, Сунны и шариата. Но в качестве главного требования был выдвинут джихад – священная война против заблудших и неверных. В основном это требование было направлено против проникновения турок вглубь страны. Священная война в отношении противника, исповедующего ислам, должена была обосновываться тем, что тот отступал от чистоты веры, нарушает ее предписания, ведет безнравственный образ жизни. Именно такие обвинения и были выдвинуты против турок. Сенуситы провозглашали теократический принцип правления, а также призывали мусульман об'единиться перед растущей опасностью проникновения западных стран.
Сенисуты проповедовали высоконравственную аскетическую жизнь.
Рядовым члена братств сенуситов не разрешалось вступать в контакт с христианами, высшим проявлением исламского благочестия считался джихад, который однако считался крайним средством противостояния немусульманам.
Cуфийский путь нравственного самовершенствования ас-Сенуси считал основным для каждого верующего. В то же время ас-Сенуси говорил о том, что период уединения и отдаления от внешнего мира может быть достаточно кратковременным. Свои добродетели суфии должны проявлять на благо братства в практических делах.
Сенуситское братство представляло собой множество дервишских обителей – завий, которых в последней трети XIX века только на территории Ливии было более ста. Как правило, завии строились в труднодоступных местностях и представляли собой религиозные центры, которые выполняли административные, военные и культурные функции.
После кончины ас-Сенуси братство возглавил его сын Мухаммад аль-Махди. При нем братство получило окончательное организационное оформление и достигло своего расцвета. Находящиеся в Киренаике сенуситы, развили успешную миссионерскую деятельность во внутренних районах Северной Африки, охватив все оазисы Сахары. В начале XX века во главе братства встал Ахмед аш-Шериф, племянник аль-Махди. При нем сенуситы были втянуты в войну с Италией, которая поставила своей целью отобрать у Турции Триполитанию и Киренаику, населенные в основном сениситами. В ряде сражений турецкое сопротивление было сломлено и спорные территории оказались в руках итальянцев. Однако, когда итальянские войска попытались продвинуться в глубинные районы страны, сенуситы дали им решительный отпор, одержав ряд побед над вторгнувшимися завоевателями. Италии была объявлена священная война, которая осложнилась тем, что началась первая мировая война, в которой Италия обрела как новых союзников, так и новых противников. Окончательно Италии удалось подчинить себе Ливию лишь в начале 30-х годов. В 1951 году после обретения Ливией независимости вождя братства сенуситов Идриса ас-Сенуси провозгласили королем, сенуситство продолжало существовать, оставаясь активной религиозной силой, но с приходом к власти в 1969 году Муамара Каддафи позиции сенуситов в Ливии значительно ослабли.
