Храбрость Андрея проявилась, когда с отцовскими отрядами он приближался к Луцку, в котором затворился брат Изяславов, Владимир. Внезапно союзные половцы, сопровождавшие князя, отхлынули назад. Из городских же ворот показался сильный отряд пехоты и стал перестреливаться с дружиной.
Никто из Юрьевичей не ожидал, что Андрей захочет ударить по этой пехоте, так как и стяг его не был поднят и отряды не подтянуты к городу. Однако, с восхищением говорит летописец, "не величав был Андрей на ратный чин, искал он похвалы от одного Бога".
Внезапно хлестнув коня, Андрей прежде всех въехал в неприятельское войско и вступил в жаркую схватку. Конь его прорвался слишком далеко во вражеские ряды, и дружина, устремившаяся за князем, не могла пробиться к нему. Копье Андрея, ударив в чей-то щит, сломалось у древка. Неприятельские ратники окружили его со всех сторон. Лошадь князя ранена была двумя копьями, третье копье попало в седло.
С городских стен на витязя, как дождь, сыпались камни. Уже один немец, пишет летописец, хотел проткнуть Андрея рогатиной, когда конь князя, рванувшись, вынес его из сечи к своим.
Отец, дядя и братья обрадовались, увидев его живым, а бояре отцовские осыпали его похвалами, потому что он дрался храбрее всех в том бою. Раненый конь Андреев, спасший ему жизнь ценой своей, пал в тот же час. Андрей, заплакав, велел погрести его над рекой Стрыем.
В другой раз безудержная отвага Андреева проявилась в битве у реки Руты, когда Изяслав Мстиславич, в очередной раз собрав рати, нанес Юрию Долгорукому тяжкое поражение. Лишь только дружины стали сходиться для битвы, как Андрей, выставив копье, поехал вперёд и прежде всех столкнулся с неприятелем, пробившись в самую его гущу. Когда замешавшаяся и в этот раз дружина прорубилась к своему князю, копье его уже было изломано, щит сорван, шлем спал с головы, а конь, раненный в ноздри, от боли метался, не слушаясь поводьев.
Так, в беспрестанных бранях, закалялся характер будущего ростово-суздальского князя.
Историк Татищев так описывает характер Андрея: "Мужественен был в брани, любитель правды, храбрости его ради все князья его боялись и почитали, хотя часто и с женами и дружиной веселился, но жены и вино им не обладали. Он всегда к расправе и распорядку был готов, для того мало спал, но много книг читал, и в советах и в расправе земской с вельможи упражнялся, и детей своих прилежно тому учил, сказуя им, что честь и польза состоит в правосудии, расправе и храбрости".
