Споры о происхождении слова «кентавр» никогда не утихали. По разным версиям, оно могло произойти от латинского «центурия» – «сотня» или греческих «центрон» – «козел», «кентео» – «охотиться, преследовать» и «таврос» – «бык».
Первым древнегреческим поэтом, упомянувшим о лошадиной природе кентавров, был Пиндар (ок. 518– 442 или 438 до н. э.). В «Пифиане» он говорит о возникновении кентавров. Лапит по имени Иксион влюбляется в Геру, и Зевс в отместку посылает к нему облако, напоминающее по виду богиню, Иксион совокупляется с облаком, и оно рождает ему ребенка: «Мать эта принесла ему чудовищное потомство. Не было никогда ни такой матери, ни такого ребенка, которого не приняли ни люди, ни боги. Она вырастила его и нарекла Кентавром. От его союза с магнезийской кобылицей произошло небывалое племя, нижнюю часть унаследовавшее от матери, а верхнюю – от отца». С другой стороны, согласно Пиндару, происхождение Хейрона было совершенно иным. Он – «сын Филира, потомка Крона, который некогда правил огромным царством и был сыном Небес». Хейрон женился на девушке по имени Харико, и у них родились вполне человеческого вида дочери. Он, видимо, был единственным «домашним» кентавром. Именно Хейрон являлся воспитателем Ахилла и Геркулеса.
История другого кентавра – Нессоса – дошла до нас благодаря трагедии Софокла (V век до н. э.). Геракл везет к себе в дом свою невесту Дейанейру. Кентавр зарабатывает перевозом людей через реку Эвен. Дейанейра садится к нему на спину, чтобы перебраться на другой берег, но посередине реки Нессос хватает ее и пытается обесчестить. Геракл спасает невесту, пронзая кентавра копьем в грудь. Умирая, Нессос советует Дейанейре собрать его кровь и использовать ее в качестве приворотного зелья в случае, если Геракл когда-нибудь полюбит другую женщину. Дейанейра обмакивает в кровь кентавра край туники. Когда Геракл надевает тунику, пропитанная ядом ткань прилипает к его телу и причиняет такую мучительную боль, что он бросается в огонь. Если в Греции кентавр был воплощением животных качеств, несовместимых с человеческой натурой, необузданных страстей и неумеренной сексуальности, то в Древнем Риме он превратился в миролюбивого спутника Диониса и Эроса. Наибольший вклад в формирование римского варианта образа кентавра сделал, безусловно, Овидий (43 до н. э. – ок. 18 н. э.) в «Метаморфозах». Поэт вносит множество деталей в историю женитьбы Пейритоона и последовавшего затем сражения. В битве участвуют не только Фолос и Нессос, но и другие кентавры, являющиеся плодом воображения Овидия. Среди них наибольший интерес представляют Циллар и Гилонома.
