:
— центральный процессор управления CPU (Central Processing Unit);
— бортовую ОЭС;
— графический процессор GPU (Graphics Processing Unit) обработки видеоданных, поступающих от бортовой ОЭС;
— систему связи на основе технологии Wi-Fi.
Характеристики этих схемотехнических решений приведены в таблице 1.5.
Таблица 1.5 — Характеристики типовых технических решений для БПЛА от компаний Qualcomm, Intel, Nvidia и Leadcore[46]
| Производитель / тех. решение | Qualcomm Snapdragon Flight | Intel Edison for Arduino | Nvidia Jetson TX1 | Leadcore LC1860 |
| CPU | 4×Qualcomm Krait 400 | 22 нм dual-core Intel Atom | 64-bit ARM A57 core | 6-core Cortex A7 |
| Частота CPU | 2,5 ГГц | 500 МГц | 2 ГГц | 2 ГГц |
| GPU | Qualcomm Adreno 330 | Intel HD Graphic | Maxwell architecture, 256 CUDA cores | Dual-core Mali T628 |
| Производительность GPU | 167 GFLOPs | н/д | 1 TeraFLOPs | н/д |
| Потребление энергии | н/д | 35 мВт в статике | менее 10 Вт | н/д |
| Система связи Wi-Fi и Bluetooth | Да | Да | Да | Да |
| Бинокулярное стерео зрение | Да | Внешние датчики | Да | Да |
| Разрешающая способность камеры | 4096×2160 | не менее 1280×720 | 4096×2160 | 2048×1080 |
| Размер | 58 мм × 40 мм | 127 мм × 72 мм | 87 мм × 50 мм | 41 мм × 61,5 мм |
| Преимущества | Сбалансированное решение по критерию «производительность / стоимость» | Сопряжение с внешними датчиками; Высокая точность и широкий диапазон применения | Высокая производительность в многопоточных задачах | Низкая цена |
| Недостатки | Относительно узкий диапазон применения | Высокое энергопотребление и цена | Высокое энергопотребление и цена | Относительно низкая производительность |
| Преимущества для применения на БПЛА | Энергоэффективное решение для управления БПЛА; поддержка групп БПЛА | Высокая производительность | Решения для управления БПЛА с использованием технологий машинного зрения и ИИ | Сбалансированное решение по критерию «эффективность / стоимость» |
н/д — нет данных.
3. Верхний уровень управления соответствует архитекторе «БПЛА — ПУ» (или «группа БПЛА — ПУ») и образован телеметрической системой сбора данных о состоянии бортовых систем БПЛА, системой связи БПЛА и пункта управления (ПУ), а также оборудованием ПУ. Оборудование ПУ обрабатывает телеметрические данные о состоянии БПЛА и его местоположении, формирует программу полета и в соответствии с ней выдает команды на борт БПЛА[47].
Критически важным, для решения задачи противодействия БПЛА, на этом уровне являются ТТХ системы связи. Они подробно будут рассмотрены далее.
Отдельно отметим, что для подавляющего числа БПЛА основные функции по принятию решений реализуются не на борту, а на ПУ человеком-оператором. Это решения о профиле полета, альтернативных вариантах достижения целевой задачи, обработка данных, поступающих от бортового оборудования. Вместе с тем, развитие теории искусственного интеллекта (ИИ), теории управления группами БПЛА, повышение возможностей вычислительных средств, привело к тому, появились проекты, нацеленные на кардинальное повышение автономности и «интеллектуальности» управления БПЛА
