Разделение динозавров на группы произошло по геологическим меркам мгновенно. Первых, ещё двуногих, зауроподоморф обычно выделяют в подотряд Prosauropoda. Видимо, они возникли в Южной Америке, но быстро расселились в Северной Америке и Европе. Из всё тех же бразильских отложений с буриолестесом и ставрикозавром известны древнейшие несомненные зауроподоморфы Saturnalia tupiniquim (кость представителя этого рода найдена и в Зимбабве) и Pampadromaeus barberenai, из Ишигуаласто — Panphagia protos, а из чуть более поздних слоёв Бразилии — Guaibasaurus candelariensis. Всё это были двуногие длинношеие полутораметровые животные, глядя на которых, трудно представить, в каких чудищ им было суждено превратиться совсем скоро.
Из карнийского яруса Аргентины происходят кости Chromogisaurus novasi — древнейшего четвероногого растительноядного зауроподоморфа с длинной шеей и маленькой головкой, длиной 2 м. С этого момента возникновение растительноядных гигантов было предрешено. Перейдя на питание растениями, но обладая очень простыми зубами и незамысловатым челюстным аппаратом, динозавры вынуждены были начать увеличиваться в размерах. Питались они жёсткими голосеменными, для переваривания которых необходимо было вместительное пузо. Оно и начало расти — и предел этой гонке могла поставить только сила тяжести. Носить огромное брюхо на двух ногах нелегко, так что прозауроподы быстро вернулись на четвереньки. Но и дотягиваться до веток хотелось, так что шея неизбежно вытянулась. Так уже в конце триаса появился прообраз фантастических титанов юры и мела. Южноафриканский восьмиметровый пример — Melanorosaurus readi, настолько продвинутый, что иногда считается примитивнейшим зауроподом.
Впрочем, некоторое время линия двуногих растительноядных ящеротазовых тоже развивалась. Thecodontosaurus antiquus из Уэльса, между прочим, получил имя ещё в 1836 г. и был одним из первых описанных динозавров. Он был ещё очень примитивным, например, и на кистях, и на стопах сохранял по пять пальцев. Едва продвинутее трёхметровая Efraasia minor из Германии. В самом конце триаса аргентинский Riojasaurus incertus мог вырастать уже до 10 м длины.
Самый известный прозауропод — Plateosaurus engelhardti — описан ещё в 1837 г. (позже стал известен чуть более ранний и вдвое меньший Plateosaurus gracilis). Его крайне многочисленные останки найдены в разных странах Европы, в Северной Америке и даже Гренландии. Многие десятки целых скелетов найдены в нескольких немецких местонахождениях. Платеозавры были большими — до 10 м — растительноядными животными, тем не менее ходившими исключительно на двух ногах. На их кисти сохранялись пять пальцев, хотя четвёртый был маленьким, а от пятого вообще осталась одна крошечная фаланга.
