До 1216 года в войне между братьями сохранялось неустойчивое равновесие, которое было нарушено вмешательством сильного новгородского князя Мстислава Мстиславича Торопецкого, прозванного Удатным (то есть удачливым). Последний вместе со своими родичами, потомками князя Ростислава Мстиславича Смоленского, выступил в поддержку Константина. 21 апреля 1216 года войска Константина, Мстислава и их союзников наголову разгромили Юрия и Ярослава на реке Липице, близ Юрьева-Польского. Юрий был вынужден уступить Константину Владимир и Суздаль, получив взамен незначительный Радилов Городец на Волге. На следующий год братья заключили новый договор: Константин вернул Юрию Суздаль и завещал после своей смерти Владимир и великое княжение; Ростов становился наследственным владением Константина и его потомков. После смерти Константина (2 февраля 1218 года) Юрий вторично стал великим князем Владимирским и оставался им до своей трагической гибели на реке Сити 4 марта 1238 года.
Князь Ярослав (в крещении Фёдор) Всеволодович, отец Александра Невского, получил от отца во владение город Переяславль-Залесский, ставший с этого времени одним из главных городов СевероВосточной Руси. Он проявил себя весьма энергичным и деятельным князем, хотя далеко не все его поступки, особенно в начале его самостоятельной политической карьеры, вызывают одобрение летописцев и позднейших историков.
Ярослав родился 8 февраля 1190 года. В 1200 году отец отправил его на княжение в Южный Переяславль, где Ярослав оставался до 1206 года, когда был изгнан из города князем Всеволодом Святославичем Чермным (из рода Черниговских князей). Впоследствии — до смерти отца — он не раз пытался занять княжеские столы в разных городах, например, в Галиче и Рязани, но всякий раз неудачно. В междоусобной войне 1212–1216 годов Ярослав играл заметную роль, активно поддерживая своего брата Юрия, с которым был очень дружен. В 1212 и 1213 годах братья дважды выступали к Ростову против Константина, но оба раза дело не доходило до прямого военного столкновения и заканчивалось перемирием. В начале 1215 года, после того как из Новгорода в Южную Русь ушёл князь Мстислав Мстиславич Торопецкий, новгородцы, «много гадавше», предложили княжение Ярославу Всеволодовичу. Может быть, этому способствовали родственные отношения, установившиеся между Мстиславом и Ярославом: в 1213 году переяславский князь женился на княжне Ростиславе, дочери Мстислава Удатного
