Так началась моя жизнь в Аварской империи. Наш космический грузовик работал как дальнобойщик. Брал набор контейнеров и вез их в требуемую систему. Там сдавал, брал новый груз и летел дальше. Наконец возвращался в базовую систему. Проходил профилактику, команда получала короткий отдых. Во время профилактики проводилось техническое обслуживание реактора и двигателя. Весь остальной текущий мелкий ремонт и обслуживание начал выполнять я.
Первым делом мне досталось обслуживание дроидов-уборщиков. Это такие самостоятельные пылесосы. Перемещаются по полу и его чистят. В невесомости чистят все подряд. Для каждого отмечена область уборки. Оснащены простейшими оптическими датчиками. Из них, как из любого пылесоса, надо вытряхивать мусор. Вообще-то они делают это самостоятельно. Но иногда в них что-то ломается или клинит. И тогда их приходится чинить. Основной ремонт в империи проводится полной заменой сломанного блока. Блоки стандартизированы и стыкуются с помощью стандартных разъемов. На Земле мы тоже к этому идем. Любой блок можно проверить с помощью автоматического тестера. Для каждого из известных ему блоков, тестер генерирует набор сигналов на входы и считывает результат на выходе. Если все результаты в допустимом диапазоне – блок считается работающим. Все дроиды состоят из силовой части, системы управления и манипуляторов. Для уборщика в качестве системы управления используется простенький по аварским меркам компьютер, реже искин. Есть работы, которые проще и дешевле выполнить "в ручном режиме". Например, заменить уплотнитель в технических люках и заменить прогоревшие контакты. Как я выяснил, эти две операции связаны. Контакты в уборщиках чаще всего програют из-за пыли.
Манипуляторы предназначены для определенных действий. Эти действия для компьютера представлены в виде таблицы возможных простейших команд. Для себя я решил называть такую таблицу драйвером манипулятора. Компьютер дроида получает некоторую программу действий. Эта программа действий переводится в команды манипуляторов. И соответственно выполняется. Программа работы дроида предусматривает возможные нештатные ситуации, на случай различных сбоев.
Например, манипулятор уборщика должен захватить некоторый достаточно крупный объект, классифицированный дроидом как мусор. Если по каким-то причинам, захват не удался, то попытка захвата делается еще несколько раз. Если очередная попытка удалась и мусор помещен в отсек крупногабаритного мусора, ситуация перестает быть нештатной. Если же попытка удалась, и отсек крупногабаритного мусора оказывается переполненым – программа уборки временно прерывается, и дроид следует к утилизатору. Если дюжина (опять двенадцать!) попыток захвата оказалась неудачной – обращение к главному компьютеру или искину. Если же это обращение оказалось неудачным, допустим по какой-то причине нет связи, то этому мусору происходит присвоение признака низкого приоритета и продолжение работы.
