Война с печенегами продолжалась и при преемниках князя Владимира. В 1017 г. печенежская орда совершила неожиданное нападение на Киев. Но город был постоянно готов к осаде. Горожане выкопали вокруг него ров, пустили туда воду и прикрыли сверху жердями; на крепостных стенах были укреплены зеленые ветки, чтобы скрыть воинов и помешать печенегам прицельно метать стрелы. Ворота Киева намеренно были оставлены приоткрытыми, позади них расположились сильные отряды воинов. Когда печенежская конница с радостными криками «всеклась в Киев», на нее обрушились русские дружины. В тесноте городских улиц степняки потеряли свое основное преимущество — скорость и свободу маневра. Бой продолжался до вечера. Множество печенежских всадников нашли смерть на улицах древней столицы. Остальные печенеги, пробовавшие безуспешно штурмовать городские стены, «отбежали» от Киева.
В 1019 г. киевский князь Ярослав Мудрый нанес еще одно поражение печенегам. Сражение произошло на реке Альте; по словам летописца, такой «сечи злой» до сих пор не было на Руси, полки сходились трижды, кровь текла по земле, «как вешняя вода». Печенеги были разбиты и отступили.
Но война еще не была окончена. В 1020 г. печенеги совершили опустошительный поход на Киевскую землю. На этот раз князю Ярославу не удалось отбить врага. Печенежская орда захватила богатую добычу и пленных и благополучно ушла в степи. «Пришли печенеги и много зла сотворили, и пошли восвояси», — печально отметил русский летописец.
При князе Ярославе Мудром продолжалось укрепление южной границы Руси. В 1032 г. он «начал ставить города по Роси», пограничной реке, прикрывавшей со стороны степей столицу Древнерусского государства. Но не новые крепости, не валы и засеки сыграли решающую роль в войне с печенегами. Князю Ярославу Мудрому удалось собрать и двинуть на врага объединенные военные силы многих русских земель. Когда в 1036 году печенеги в последний раз осадили Киев, князь Ярослав «собрал воинов много» в Новгороде и поспешил на помощь осажденной столице. Решающее сражение произошло под стенами Киева, на том месте, где впоследствии был построен Софийский собор. В центре русского строя стояла варяжская дружина, на правом крыле — киевский полк, а на левом — новгородцы. Битву начали печенеги, обрушившиеся всей конной массой на русское войско. «Была сеча злая, и едва одолел к вечеру Ярослав, и побежали печенеги, и не ведали, куда бежали, и одни утонули в реке Ситолми, другие — в иных реках, и так погибли».
