В 9-10 веках у восточных славян начинают складываться феодальные отношения. Образуются первые княжества. В конце IX века Олег, княживший в Новгороде, спускается со своими воинами из Новгорода вниз по Днепру, завоевывает Киев и кладет, таким образом, начало Киевскому государству. В походе Олега, помимо варягов и славян, участвовала и чудь (эсты). Утвердившись в Киеве, Олег в 907 году организовал грандиозный поход на Византию, завершившийся славной победой русского оружия и поражением Византийской империи. И на этот раз в войске Олега наряду со славянами находилась чудь.
После присоединения Полоцка к Киевскому государству влияние русских распространилось на всё течение Западной Двины вплоть до берегов Рижского залива.
Во времена князя Владимира Эстония также была подвластна киевскому князю. Эсты участвовали в походах Владимира. Его преемник, князь Ярослав Мудрый, сделал попытку закрепить русское влияние в Эстонии и создать там центр оседлой русской власти. В 1030 году Ярослав основал на берегу реки Эмбах новый город, который по своему христианскому имени — Юрий — назвал Юрьевом. В княжение Ярослава (1019–1054 годы), широко раздвинувшего границы империи Рюриковичей, влияние русских в Прибалтике достигло наибольшего распространения. В перечне данников Руси летописец называет из прибалтийских племен чудь, литву, зимеголу, корсь, либь.
После смерти Ярослава начинается новый период русской истории, период феодальных смут и усобиц. Империя Рюриковичей распадается на отдельные феодальные княжества. Эти княжества дробятся на еще более мелкие. Между князьями происходит кровавая междоусобная борьба. Меркнет «дедовская слава», как печально говорит автор «Слова о полку Игореве», князей, собиравших русскую землю. Со всех сторон «с победами» приходят «поганые»: с запада — литовцы, с востока — половцы. В этих условиях русское влияние в Прибалтике ослабляется, но судьбы двинских ливов и латышей по-прежнему остаются тесно связанными с Полоцким княжеством, а судьбы эстов — с Новгородом.
Герцике и Кукенойс, укрепления, основанные русскими при первом проникновении их в Ливонию, к началу 13 века превратились в центры небольших княжеств, которыми правили князья, принадлежавшие к полоцкому княжескому дому. Герцике был крупным и богатым городом, имел несколько церквей, земли княжества занимали территорию по среднему течению Западной Двины. В начале XIII века в Герцике сидел русский князь Всеволод, женатый на дочери литовского князя Даугерута.
