Ещё со времён Дмитрия Донского казаки каждое лето выходили на Окский рубеж для укрепления границ. А при Василии III началось строительство гигантских фортификационных сооружений – засечных линий. В лесах рубились сплошные завалы из деревьев, на открытых местах копались рвы и насыпались валы с палисадами. Эти укрепления тянулись по линии Болхова – Белева – Одоева – Тулы – Венева – Рязани. Прикрыть такую протяжённость войсками было невозможно, но засечные черты являлись препятствием для конницы. Ей приходилось останавливаться, рубить проходы или штурмовать города крепости, что давало возможность стянуть силы на угрожаемый участок. А для службы на засечных чертах правительство привлекало казаков. И тех, кто уже раньше осел в русском приграничье, и вольных. Им давали места для поселения, освобождали от податей, платили жалованье, а они за это выставляли посты, высылали разъезды, составляли гарнизоны укреплённых слобод и городов. Так возникло служилое казачество, прикрывшее Рязанскую, Ряжско-Сапожковскую, Липецкую засеки. Служилые казаки имели связи и с донскими, присылавшими предупреждения об опасности. Далее и Иван Грозный развернул энергичную деятельность по защите южных рубежей. Ещё в феврале 1571 г. (по др. источникам в феврале 1574 г.) под руководством боярина Михаила Воротынского был разработан «Приговор о станичной и сторожевой службе», в основу которого был положен боевой опыт казачества по охране ими своих станиц – по сути, положивший начало пограничным войскам, основу которых составили служилые казаки. Предусматривалось с ранней весны до глубокого снега размещать в степи станицы-заставы, выставлявшие разъезды. Определялись правила несения ими службы, пересылки донесений.
Валерий Шамбаров отмечает ещё одну особенность пограничной службы казачества: «Стоит подчеркнуть, что, что заселение казаками Терека и Сунжи никакого кровного противостояния с местными жителями не вызывало. Ни чеченцы, ни дагестанцы в то время в долинах вообще не жили, это было слишком опасно. Ведь по соседству кочевали ногайцы, не успеешь оглянуться, как в ясырь угодишь. И коренные кавказцы предпочитали оставаться в горах. А для казаков селиться по рекам было привычно. Основным их промыслом являлось рыболовство, в камышах и прибрежных лесах водилось множество дичи. Если же налетят степняки, казаки хорошо умели отбиваться в своих укреплённых городках, а потери скота и урон, нанесённый хозяйству, тут же компенсировали ответными рейдами. Для казаков это было привычно, буднично». Казаки на границах все остальные народы приучили к неминуемому возмездию. Они всех научили уважать себя и свой образ жизни. Свой Устав».
