В некоторых источниках говорится, что в XVI веке запорожские казаки под водой скрытно подбирались к врагу в опрокинутых вверх дном челнах — выдолбленных из цельного бревна лодках. При погружении перевернутого челна вода проникала в него снизу и сжимала находящийся там воздух, то есть под днищем образовывалась воздушная подушка. Нулевая плавучесть и равновесие регулировались с помощью подвязываемых грузов, которые при всплытии отрезались. Движение осуществлялось за счет ручной тяги с упором ногами о дно. Несколько человек могли в таком подводном челне передвигаться до тех пор, пока воздух в «воздушной подушке» не замещался выдыхаемым углекислым газом. Таким способом казаки скрытно преодолевали водные пространства, простреливаемые с берега, или же под покровом ночи нападали на суда, стоящие на рейде. историки тех времен писали об этом, как о чуде, и, естественно, преувеличивали факты. Так, например, французский ученый XVI века р. Фурнье в своей книге передает рассказы очевидцев: «…они [запорожские казаки] являлись неожиданно, они поднимались прямо со дна моря и повергали в ужас всех береговых жителей и воинов». Как бы там ни было, а это, пожалуй, первые известные упоминания о передвижении группы воинов под водой в подводном плавающем средстве и даже можно сказать, в прообразе современной карликовой подводной лодки.
Безусловно, почти каждое столетие приносило в арсенал подводных бойцов какие-то новшества, но все же по-прежнему при подводном плавании они могли рассчитывать лишь на свои, отнюдь не безграничные физические и физиологические возможности, то есть на силу рук и ног, ловкость да объем легких.
В Средние века освоение водных глубин в военных целях тормозилось главным образом отсутствием технических возможностей. Смелые замыслы ученых и изобретателей по созданию автономного индивидуального снаряжения для пловцов-диверсантов оставались неосуществленными. Видимо поэтому, начиная с XVII–XVIII веков, некоторые весьма решительные новаторы пошли по пути создания подводного аппарата-корабля, который можно было бы использовать для скрытого перемещения боевых пловцов на значительные расстояния, а также для уничтожения из-под воды крупных надводных целей противника.
Например, в России опытный плотник и изобретатель-самоучка из подмосковного села Покровское-Рубцово Ефим Прокофьевич Никонов в 1718 году заявил, что может сделать «потаенное огневое судно» для скрытного нападения на неприятельский флот. В 1719 году, работая плотником Санкт-Петербургской верфи, он подал челобитную государю Петру I (1672–1725) с предложением изготовить судно, которое «в море в тихое время будет из снаряду разбивать корабли». Петр I считал делом всей своей жизни усиление военной мощи государства в борьбе за выход к морю на западе и юге страны. Он уделял много внимания техническому перевооружению флота — наладил разработку и производство новых типов кораблей, новых образцов вооружения, создал стройную систему базирования флота. Поэтому в январе 1720 года по указанию Петра I Никонову был дан приказ начать строительство подводного судна. Сначала в 1721 году изобретатель построил действующую модель, прошедшую испытания на погружение, всплытие и плавание под водой, после чего он начал изготовление «судна большого корпуса», которое было завершено в 1724 году. Для постройки боевого подводного судна длиной около шести и шириной около двух метров использовались дубовые и сосновые доски, смола, кожа, холст, железные полосы, медная проволока, оловянные пластины и другие материалы.
